Сгенерируйте полиномиальные траектории с помощью B-сплайнов
[
генерирует кусочную кубическую траекторию B-сплайна, которая падает в многоугольнике управления, заданном q
,qd
,qdd
,pp
] = bsplinepolytraj(controlPoints
,tInterval
,tSamples
)controlPoints
. Траектория однородно производится между запуском и время окончания, данное в tInterval
. Функция возвращает положения, скорости и ускорения на входных выборках времени, tSamples
. Функция также возвращает кусочный полином pp
форма полиномиальной траектории относительно времени.
[1] Farin, Джеральд Э. Кривые и поверхности для компьютера помогли геометрическому проекту: практическое руководство. Сан-Диего, CA: Academic Press, 1993.
cubicpolytraj
| quinticpolytraj
| rottraj
| transformtraj
| trapveltraj