Сгенерируйте траектории между матрицами вращения ориентации
При определении r0
и rF
входные параметры как 3х3 матрица вращения, они преобразованы в quaternion
объект прежде, чем интерполировать траекторию. Если ваша матрица вращения не следует за правой системой координат или не имеет прямого преобразования в кватернионы, это преобразование может привести к различным начальным и итоговым вращениям в выходной траектории.
bsplinepolytraj
| cubicpolytraj
| quaternion
| quinticpolytraj
| transformtraj
| trapveltraj