[tforms,vel,acc] = transformtraj(T0,TF,tInterval,tSamples) генерирует траекторию, которая интерполирует между двумя гомогенными преобразованиями 4 на 4, T0 и TF, с точками на основе временного интервала и данных выборок времени.
Интерполируйте между точками. Постройте траекторию с помощью plotTransforms. Преобразуйте преобразования во вращения кватерниона и линейные переходы. Рисунок показывает все промежуточные преобразования координатной системы координат.
T0 — Начальное преобразование Гомогенное преобразование 4 на 4
Начальное преобразование, заданное как гомогенное преобразование 4 на 4. Функция генерирует траекторию, которая запускается при начальном преобразовании, T0, и переходит к итоговому преобразованию, TF.
Типы данных: single | double
TF — Итоговое преобразование Гомогенное преобразование 4 на 4
Итоговое преобразование, заданное как гомогенное преобразование 4 на 4. Функция генерирует траекторию, которая запускается при начальном преобразовании, T0, и переходит к итоговому преобразованию, TF.
Типы данных: single | double
tInterval — Запустите и время окончания для траектории двухэлементный вектор
Запустите и время окончания для траектории, заданной как двухэлементный вектор.
Пример: [0 10]
Типы данных: single | double
tSamples — Выборки времени для траектории m- вектор элемента
Выборки времени для траектории, заданной как m - вектор элемента. Выходная траектория, rotVector, вектор ориентаций
Пример: 0:0.01:10
Типы данных: single | double
Аргументы в виде пар имя-значение
Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.
Пример: 'TimeScaling',[0 1 2; 0 1 0; 0 0 0]
'TimeScaling' — Вектор масштабирования времени и сначала две производные 3 m вектором
Вектор масштабирования времени и первые две производные, заданные как 3 m вектором, где m является длиной tSamples. По умолчанию время, масштабируясь является линейным временем, масштабируясь между моментами времени в tInterval.
В течение нелинейного времени, масштабируясь, задайте значения моментов времени в первой строке. Вторые и третьи строки являются скоростью и ускорением моментов времени, соответственно. Например, чтобы следовать за путем с линейной скоростью к средней точке, и затем перейти в конец, масштабирование времени было бы:
Траектория преобразования, возвращенная как 4 4 m гомогенным массивом матрицы преобразования, где m является числом точек в tSamples.
vel — Скорости преобразования 6 m матрицей
Скорости преобразования, возвращенные как 6 m матрицей, где m является числом точек в tSamples. Первые три элемента являются скоростями вращения, и вторые три элемента являются скоростями вовремя.
acc — Ускорения преобразования 6 m матрицей
Ускорения преобразования, возвращенные как 6 m матрицей, где m является числом точек в tSamples. Первые три элемента являются угловыми ускорениями, и вторые три элемента являются ускорениями вовремя.
Расширенные возможности
Генерация кода C/C++ Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте
Памятка переводчика
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.