Эти функции используют различные математические уравнения в генерации траекторий для роботов манипулятора. Полиномы, B-сплайны и трапециевидные скоростные профили поддерживаются и генерируют траектории для много систем степени свободы (DOF). Можно также интерполировать между матрицами вращения и гомогенными преобразованиями.
Если примеры показывают различные приложения выполнения траектории включая планирование, управление и симуляцию для трассировки формы и pick-place рабочих процессов.
bsplinepolytraj | Сгенерируйте полиномиальные траектории с помощью B-сплайнов |
cubicpolytraj | Сгенерируйте траектории полинома третьего порядка |
quinticpolytraj | Сгенерируйте траектории пятого порядка |
rottraj | Сгенерируйте траектории между матрицами вращения ориентации |
transformtraj | Сгенерируйте траектории между двумя преобразованиями |
trapveltraj | Сгенерируйте траектории с трапециевидными скоростными профилями |
| Polynomial Trajectory | Сгенерируйте полиномиальные траектории через waypoints |
| Rotation Trajectory | Сгенерируйте траекторию между двумя ориентациями |
| Transform Trajectory | Сгенерируйте траекторию между двумя гомогенными преобразованиями |
| Trapezoidal Velocity Profile Trajectory | Сгенерируйте траектории, хотя несколько waypoints использование трапециевидной скорости профилируют |
Моделирование управления траекторией с инверсной кинематикой
Этот пример Simulink® демонстрирует, как блок Inverse Kinematics может управлять манипулятором вдоль заданной траектории.
Трассировка формы манипулятора в MATLAB и Simulink
В этом примере показано, как проследить предопределенную 3-D форму на пробеле.
Запланируйте достигающую траекторию с несколькими кинематическими ограничениями
В этом примере показано, как использовать обобщенную инверсную кинематику, чтобы запланировать объединенную пространственную траекторию автоматизированный манипулятор.
Управляйте движением манипулятора LBR посредством задания крутящего момента в сочленении
Учитывая набор желаемой объединенной настройки waypoints и управляемого крутящим моментом манипулятора, этот пример показывает, как реализовать контроллер вычисленного крутящего момента, использующий inverseDynamics функция.
Выполните безопасную траекторию, отслеживающую управление Используя блоки манипулятора робототехники
Этот пример показывает вам, как использовать Simulink® с блоками алгоритма манипулятора Robotics System Toolbox™, чтобы достигнуть безопасного управления отслеживанием траектории для симулированного робота, запускающегося в Simscape™ Multibody™.
В этом примере показано, как сгенерировать и симулировать интерполированные объединенные траектории, чтобы переместиться от начальной буквы до желаемого положения исполнительного элемента конца.
Рабочий процесс Pick-Place с помощью Stateflow в MATLAB
В этом примере показано, как установить сквозной выбор и рабочий процесс места для автоматизированного манипулятора как KINOVA® Gen3.
Симулируйте отслеживание Объединенной Пространственной траектории в MATLAB
В этом примере показано, как симулировать движение объединенного пробела автоматизированного манипулятора под управлением с обратной связью.
Визуализируйте отслеживание траектории манипулятора с Simulink 3D Animation
Этот пример показывает пользователям, как симулировать объединенные пространственные траектории для модели робота дерева твердого тела и визуализировать результаты с Simulink 3D Animation™.