Сообщение команды Gazebo, заданное как шина. Команда является инструкцией для заданной ссылки модели или соединения. Задайте имя модели как часть сигнала шины использование блока Gazebo Select Entity.
Существует два различных типа команды с определенными полями:
ApplyLinkWrench:
model_name – Переменный размер uint8 массив, представляющий имя модели в средстве моделирования Gazebo. Можно задать это поле с помощью блока Gazebo Select Entity.
link_name – Переменный размер uint8 массив, представляющий имя ссылки в модели в средстве моделирования Gazebo. Можно задать это поле с помощью блока Gazebo Select Entity.
force_type – Переменный размер uint8 массив, заданный как 'SET' или 'ADD'Набор перезаписи любая существующая команда силы на заданное время. 'ADD' добавляет значение с существующими командами.
Fx, fy, fz 'double' значения, задающие сумму силы, применились к ссылке модели Gazebo в мировых координатах и Ньютонах.
torque_type – Переменный размер uint8 массив, заданный как 'SET' или 'ADD'Набор перезаписи любая существующая команда крутящего момента на заданное время. 'ADD' добавляет значение с существующими командами.
Tx, ty, tz 'double' значения, задающие сумму крутящего момента, применились к ссылке модели Gazebo в мировых координатах и Ньютон-метрах.
duration – Соедините шиной содержащий секунды и наносекунды как double целые числа, которые задают, сколько времени применить крутящий момент во времени симуляции.
ApplyJointTorque:
model_name – Переменный размер uint8 массив, представляющий имя модели в средстве моделирования Gazebo. Можно задать это поле с помощью блока Gazebo Select Entity.
joint_name – Переменный размер uint8 массив, представляющий имя соединения в модели в средстве моделирования Gazebo. Можно задать это поле с помощью блока Gazebo Select Entity.
index uint32 целое число, которое идентифицирует, к какой объединенной оси крутящий момент нужно примениться.
effort 'double' скалярное значение, задающее сумму крутящего момента или силы, чтобы примениться к соединению.
duration – Соедините шиной содержащий секунды и наносекунды как double целые числа, которые задают, сколько времени применить крутящий момент во времени симуляции.
Типы данных: bus
