Exponenta Banner

Gazebo Blank Message

Создайте пустую команду Gazebo

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox / Co-симуляция Gazebo

Описание

Блок Gazebo Blank Message создает пустое сообщение Gazebo или команду на основе заданного типа. Блок выход является сигналом шины, который содержит необходимые элементы для типа команды. Используйте блок Bus Assignment, чтобы изменить определенные поля в сигнале шины. Сигнал шины инициализирует с нулевым значением (земля).

Этот блок является частью интерфейса co-симуляции между MATLAB® и Gazebo для обмена данными и отправки команд. Чтобы видеть основной пример, проверка Выполняет Co-симуляцию между Simulink и Gazebo.

Порты

Вывод

развернуть все

Пустой сигнал команды, выход как сигнал шины. Команда дает инструкции для обработки в Gazebo. По умолчанию типом команды является Gazebo_SL_Bus_gazebo_msgs_ApplyLinkWrench.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

Выберите тип команды для применения крутящего момента или ключа.

Шаг расчета указывает, когда в процессе моделирования блок производит выходные параметры и при необходимости обновляет его внутреннее состояние.

Примеры модели

Perform Co-Simulation between Simulink and Gazebo

Выполните Co-симуляцию между Simulink и Gazebo

Setup синхронизировал симуляцию между Simulink и Gazebo, как получить данные из Gazebo и отправить команды в Gazebo.

Скрипт Open Live Script

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Блоки

Темы

Введенный в R2019b

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка