Gazebo Blank Message

Создайте пустую команду Gazebo

Библиотека:
Robotics System Toolbox / Co-симуляция Gazebo

Описание

Блок Gazebo Blank Message создает пустое сообщение Gazebo или команду на основе заданного типа. Блок выход является сигналом шины, который содержит необходимые элементы для типа команды. Используйте блок Bus Assignment, чтобы изменить определенные поля в сигнале шины. Сигнал шины инициализирует с нулевым значением (земля).

Этот блок является частью интерфейса co-симуляции между MATLAB^® и Gazebo для обмена данными и отправки команд. Чтобы видеть основной пример, проверка Выполняет Co-симуляцию между Simulink и Gazebo.

Порты

Вывод

развернуть все

`Cmd` — Пустой сигнал команды
шина

Пустой сигнал команды, выход как сигнал шины. Команда дает инструкции для обработки в Gazebo. По умолчанию типом команды является Gazebo_SL_Bus_gazebo_msgs_ApplyLinkWrench.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

`Command type` — Тип команды
`ApplyLinkWrench` (значение по умолчанию) | `ApplyJointTorque`

Выберите тип команды для применения крутящего момента или ключа.

`Sample time` — Время выборки входа
0.001 (значение по умолчанию) | положительный

Шаг расчета указывает, когда в процессе моделирования блок производит выходные параметры и при необходимости обновляет его внутреннее состояние.

Примеры модели

Perform Co-Simulation between Simulink and Gazebo

Выполните Co-симуляцию между Simulink и Gazebo

Setup синхронизировал симуляцию между Simulink и Gazebo, как получить данные из Gazebo и отправить команды в Gazebo.

Скрипт Open Live Script

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Блоки

Gazebo Apply Command | Gazebo Pacer | Gazebo Read | Gazebo Select Entity

Темы

Управляйте роботом с дифференциальным приводом в Gazebo с Simulink

Введенный в R2019b

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация