Gazebo Pacer

Настройки для синхронизируемого продвижения между Gazebo и Simulink

Библиотека:
Robotics System Toolbox / Co-симуляция Gazebo

Описание

Блок Gazebo Pacer синхронизирует времена симуляции между Gazebo и Simulink^®. Синхронизация важна для обеспечения, что ваша модель Simulink и симуляция Gazebo ведут себя правильно. Блок выводит булевскую переменную, указывающую на успешную синхронизацию. Синхронизируемое продвижение только поддержано для одной симуляции Gazebo. Ваша целая модель, включая модели, на которые ссылаются, может только содержать один блок Gazebo Pacer.

Чтобы гарантировать успешную синхронизацию, соединитесь с симуляцией Gazebo. Откройте маску блока и нажмите Configure Gazebo network and simulation settings.

Выберите Reset behavior сбрасывать симуляцию Gazebo на перезапуске модели или только сбрасывать время симуляции.

Этот блок является частью интерфейса co-симуляции между MATLAB^® и Gazebo для обмена данными и отправки команд. Чтобы видеть основной пример, проверка Выполняет Co-симуляцию между Simulink и Gazebo.

Порты

Вывод

развернуть все

`Status` — Состояние синхронизации
0 | 1

Состояние синхронизации, выхода как любой 0 или 1. Значение 0 указывает успешное время, синхронизируя. Значение 1 означает, что симуляции вне синхронизации.

Типы данных: uint8

Параметры

развернуть все

`Reset behavior` — Сбросьте время симуляции или сцену
`Reset Gazebo simulation time` (значение по умолчанию) | `Reset Gazebo simulation time and scene`

Выберите из выпадающего поведения Сброса. Примите решение сбросить время средства моделирования Gazebo только, или и время средства моделирования и сцена.

`Sample time` — Время выборки входа
0.001 (значение по умолчанию) | положительный

Установите параметр Шага расчета на шаг симуляция Gazebo на данном уровне. Этот параметр должен быть кратным максимальному размеру шага решателя Gazebo.

Примеры модели

Perform Co-Simulation between Simulink and Gazebo

Выполните Co-симуляцию между Simulink и Gazebo

Setup синхронизировал симуляцию между Simulink и Gazebo, как получить данные из Gazebo и отправить команды в Gazebo.

Скрипт Open Live Script

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Блоки

Gazebo Apply Command | Gazebo Blank Message | Gazebo Read | Gazebo Select Entity

Темы

Управляйте роботом с дифференциальным приводом в Gazebo с Simulink

Введенный в R2019b

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация