Exponenta Banner

Gazebo Select Entity

Выберите сущность Gazebo

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox / Co-симуляция Gazebo

Описание

Блок Gazebo Select Entity получает имя модели сущности Gazebo, такой как ссылка или соединение, симулированной средой. Блок выводит строку для обоих модель и сопоставленное соединение или имя ссылки. Используйте оба этих имени при определении команд с помощью блока Gazebo Apply Command.

Прежде, чем выбрать сущность, соединитесь с симуляцией Gazebo. Откройте маску блока и нажмите Configure Gazebo network and simulation settings.

Этот блок является частью интерфейса co-симуляции между MATLAB® и Gazebo для обмена данными и отправки команд. Чтобы видеть основной пример, проверка Выполняет Co-симуляцию между Simulink и Gazebo

Порты

Вывод

развернуть все

Имя модели сущности, выход как скаляр строки. Строки выводятся как переменный размер uint8 массив для Gazebo.

Типы данных: uint8

Связанное соединение или ссылка, выход как скаляр строки. Строки выводятся как uint8 массив для Gazebo.

Типы данных: uint8

Параметры

развернуть все

Выберите модель путем нажатия на Select, который поднимает список доступных имен, доступных на сервере Gazebo. Блок принимает, что вы уже соединяетесь с симуляцией Gazebo. В противном случае нажмите Configure Gazebo network and simulation settings в маске блока.

Верхний предел размера выхода uint8 массивы, Model Name и Joint/Link. Увеличьте верхнюю границу, когда имена будут более длинными, чем значение по умолчанию 128.

Примеры модели

Perform Co-Simulation between Simulink and Gazebo

Выполните Co-симуляцию между Simulink и Gazebo

Setup синхронизировал симуляцию между Simulink и Gazebo, как получить данные из Gazebo и отправить команды в Gazebo.

Скрипт Open Live Script

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Блоки

Темы

Введенный в R2019b

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка