Текущее положение UAV, заданное как [x y z chi] вектор. Это положение используется, чтобы вычислить предварительную точку на основе входа к порту LookaheadDistance. [x y z] текущее положение в метрах. chi текущий заголовок в радианах.

Пример: [0.5;1.75;-2.5;pi]

Типы данных: single | double

Набор waypoints для UAV, чтобы следовать, заданный как матрица с количеством строк, n, равняется количеству waypoints. Количество столбцов зависит от Show Yaw input variable и параметра Transition radius source.

Каждая строка в матрице имеет первые три элемента как [x y z] положение в последовательности waypoints.

Если Show Yaw input variable проверяется, задайте желаемый угол отклонения от курса, yaw, как четвертый элемент в радианах.

Если Show Yaw input variable неконтролируем, и Transition radius source является external, радиус перехода является четвертым элементом вектора в метрах.

Если Show Yaw input variable проверяется, и Transition radius source является external, радиусом перехода является Пятый элемент вектора в метрах.

Отображение блока обновляется как размер waypoint матричных изменений.

Типы данных: single | double

Предварительное расстояние вдоль пути, заданного в виде положительного числа в метрах.

Типы данных: single | double

Предварительная точка на пути, возвращенном как [x y z] радиус-вектор в метрах.

Типы данных: single | double

Желаемый заголовок, возвращенный в виде числа в радианах в области значений [-pi, pi]. Заголовок UAV является углом направления вектора скорости относительно севера, измеренного в радианах.

Типы данных: single | double

Желаемое отклонение от курса, возвращенное в виде числа в радианах в области значений [-pi, pi]. Отклонение от курса UAV является прямым направлением UAV независимо от вектора скорости относительно севера, измеренного в радианах.

Типы данных: single | double

Перекрестный дефект записи от положения UAV до пути, возвращенного в виде положительного числа в метрах. Ошибка измеряет перпендикулярное расстояние от положения UAV до самой близкой точки на пути.

Зависимости

Этот порт только отображается, если Show CrossTrackError output port проверяется.

Типы данных: single | double

Состояние waypoint навигации, возвращенной как 0 или 1. Когда последователь переместился по всему waypoints, блок выходные параметры 1. В противном случае, блок выходные параметры 0.

Зависимости

Этот порт только отображается, если Show UAV Status output port проверяется.

Тип UAV, заданного как любой fixed-wing или multirotor.

Этот параметр является ненастраиваемым.

Waypoint запускают поведение, заданное как любой first или closest.

Когда установлено в first, UAV летит к первому сегменту пути между waypoints. Если набор waypoints вводится в Waypoints изменения, UAV перезапускает в первом сегменте пути.

Когда установлено в closest, UAV летит к самому близкому сегменту пути между waypoints. Когда waypoints вводят изменения, UAV повторно вычисляет самый близкий сегмент пути.

Этот параметр является ненастраиваемым.

Источник радиуса перехода, заданного как любой internal или external. Если задано как internal, радиус перехода для каждого waypoint установлен с помощью параметра Transition radius (r) в маске блока. Если задано как external, задайте каждый waypoints радиус перехода независимо с помощью входа от порта Waypoints.

Когда UAV в радиусе перехода, переходах блока к следующему следующий сегмент пути между waypoints.

Этот параметр является ненастраиваемым.

Радиус перехода для waypoints, заданного в виде положительного числа в метрах.

Когда UAV в радиусе перехода, переходах блока к следующему следующий сегмент пути между waypoints.

Этот параметр является ненастраиваемым.

Примите входные параметры отклонения от курса для waypoints, когда выбрано. Если выбрано, вход Waypoints принимает входные параметры отклонения от курса для каждого waypoint.

Выведите перекрестный дефект записи от порта CrossTrackError.

Этот параметр является ненастраиваемым.

Выведите UAV waypoint состояние от порта Status.

Этот параметр является ненастраиваемым.

Этот параметр является ненастраиваемым.

Настраиваемый: нет