Получите текущее время ROS или системное время
ROS Toolbox / ROS
Блок Current Time выводит текущий ROS или системное время. Время ROS основано на системных часах вашего компьютера или /clock
тема, опубликованная на узле ROS.
Используйте этот блок, чтобы синхронизировать ваше время симуляции с вашим связанным узлом ROS.
Если use_sim_time
Параметр ROS устанавливается на true
, блок возвращает время симуляции, опубликованное на /clock
тема. В противном случае блок возвращает системное время вашей машины.
Установить use_sim_time
параметры и получают время от /clock
тема:
Соединитесь с сетью ROS, затем используйте блок Set Parameter или установите параметр в командном окне MATLAB®:
ptree = rosparam; set(ptree,'/use_sim_time',true)
Обычно, узел ROS, который публикует на /clock
тема настраивает параметр.