Опрос сцены в 3D среде

Опрос сцены с камерой и примером готовых узлов трассировки лучей обеспечивает интерфейс Simulink^® с 3D средой визуализации. Для минимального оборудования, требуемого запустить приложение готовых узлов, смотрите 3D Требования Engine Визуализации.

Опрос сцены с камерой и примером готовых узлов трассировки лучей содержит:

Одно пассажирское транспортное средство с простой автомобильной трансмиссией и 3DOF модель динамики аппарата.
Одна камера смонтирована на пассажирском зеркале заднего обзора транспортного средства.
Регулирование, ускорение, и торможение наборов управления.
3D среда визуализации сконфигурирована для Виртуальной сцены Макити.

Создайте и откройте рабочую копию камеры и проект примера готовых узлов трассировки лучей.

vdynblksSceneCameraRayStart

Когда вы запускаете симуляцию, пример готовых узлов обеспечивает это транспортное средство и информацию о сцене.

Окно Описание

AutoVrtlEnv

Видеовыход Нереальной среды визуализации Engine^® 3D отображает обратную связь. По умолчанию отображение показывает представление от блока Simulation 3D Scene Configuration параметр Scene view SimulinkVehicle1.

Чтобы изменить поля зрения камеры в окне AutoVrtlEnv, используйте эти ключевые команды.

Ключ	Поле зрения камеры
1	Назад оставленный
2	Назад
3	Обратное право
4	Левый
5	Внутренний
6	Право
7	Передняя сторона оставлена
8	Передняя сторона
9	Переднее право
0	Наверху

Видеодисплей SDL

Видеоизображение выход блока Simulation 3D Camera Get. По умолчанию отображение показывает представление, заданное этими установками параметров:

Vehicle name — SimulinkVehicle1
Vehicle mounting location — Rearview mirror

Эта таблица суммирует части примера готовых узлов.

Имя	Описание
Средства управления	Наборы и приборы, которые управляют регулированием транспортного средства, ускорением и торможением.
Датчики	Блок Simulation 3D Actor Transform Get возвращает перевод, вращение и шкалу для транспортного средства пассажира транспортного средства и четырех колес 3D средой визуализации. Блок Simulation 3D Camera Get возвращает изображение камеры в 3D среду визуализации. По умолчанию блок возвращает данные изображения для местоположения камеры, заданного этими установками параметров: Vehicle name — `SimulinkVehicle1` Vehicle mounting location — `Rearview mirror`
Динамика и средства управления	Интерфейсы с Simulink, чтобы вычислить динамический ответ объекта транспортного средства и контроллера. По умолчанию подсистема содержит простую автомобильную трансмиссию и модель динамики аппарата блока Vehicle 3DOF Dual Track.
Отображения	Блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following реализует пассажирское транспортное средство в 3D среде визуализации. Блок использует положение транспортного средства, чтобы настроить вертикальное изменение транспортного средства, список и подачу так, чтобы транспортное средство следовало за наземным ландшафтом. По умолчанию блок имеет эти установки параметров: Ввод `Muscle car` Color — `Red` Имя `SimulinkVehicle1` Блок Simulation 3D Scene Configuration конфигурирует Нереальный Engine 3D среда визуализации. По умолчанию блок имеет эти установки параметров: Scene description — `Virtual Mcity` Scene view — `SimulinkVehicle1` Подсистема TransformDisplay отображает перевод, вращение и шкалу `SimulinkVehicle1` кузов и четыре колеса. Подсистема ImageDisplay отображает видеоизображение вывод блока Simulation 3D Camera Get в Окне просмотра видео SDL.

Подсистемы отображений

Подсистема TransformDisplay

В подсистеме TransformDisplay блок Display обеспечивает перевод, вращение и шкалу кузова и четырех колес. Используйте значение блока Constant, чтобы управлять отображением.

1 Перевод
2 Вращение
3 шкала

Например, чтобы отобразить информацию о переводе, установите значение к 1.

Отображение указывает что:

Кузов в -212.5 m, 65.66 m, и 0.0112 m вдоль мирового X-, Y-и осей Z-, соответственно.
Колеса в их исходных положениях вдоль мирового X-, Y-и осей Z-, соответственно.

Блок Display обеспечивает массив местоположений колеса и транспортного средства.

$[\begin{matrix} V e h i c l e_{X} & V e h i c l e_{Y} & V e h i c l e_{Z} \\ F r o n t L e f t_{X} & F r o n t L e f t_{Y} & F r o n t L e f t_{Z} \\ F r o n t R i g h t_{X} & F r o n t R i g h t_{Y} & F r o n t R i g h t_{Z} \\ R e a r L e f t_{X} & R e a r L e f t_{Y} & R e a r L e f t_{Z} \\ R e a r R e a r_{X} & R e a r R e a r_{Y} & R e a r R e a r_{Z} \end{matrix}]$

Перевод транспортного средства и вращение приезжают системные оси мировой координаты.
Переводы колеса и вращения относительно их исходных положений вдоль системных осей мировой координаты.

Подсистема ImageDisplay

В подсистеме ImageDisplay блок Level-2 MATLAB S-Function использует VideoDisplayMSfcnWin функция, чтобы отобразить видеоизображение вывод блока Simulation 3D Camera Get.

Связанные примеры

Отправьте и получите данные сцены изменения Двойного Маршрута

Документация