Exponenta Banner

Simulation 3D Scene Configuration

Настройка сцены для 3D среды симуляции

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Automated Driving Toolbox / 3D Симуляция

    Vehicle Dynamics Blockset / Сценарии Транспортного средства / Sim3D / Ядро Sim3D

Описание

Блок Simulation 3D Scene Configuration реализует 3D среду симуляции, которая представляется при помощи Нереального Engine® от Epic Games®. Vehicle Dynamics Blockset™ интегрирует 3D среду симуляции с Simulink® так, чтобы можно было запросить мир вокруг транспортного средства и фактически протестировать восприятие, управление и планирование алгоритмов.

Примечание

Блок Simulation 3D Scene Configuration должен выполниться после блоков, которые отправляют данные в 3D среду и перед блоками, которые получают данные из 3D среды. Чтобы проверить порядок выполнения таких блоков, щелкните правой кнопкой по блокам и выберите Properties. Затем на вкладке General подтвердите эти настройки Priority:

  • Для блоков, которые отправляют данные в 3D среду, такую как Simulation 3D Vehicle with Ground Following, блокируется, Priority должен быть установлен в -1. Тем путем эти блоки готовят свои данные, прежде чем 3D среда получит их.

  • Для блока Simulation 3D Scene Configuration в вашей модели Priority должен быть установлен в 0.

  • Для блоков, которые получают данные из 3D среды, такой как Simulation 3D Message Get, блокируется, Priority должен быть установлен в 1. Тем путем 3D среда может подготовить данные, прежде чем эти блоки получат его.

Для получения дополнительной информации о порядке выполнения, смотрите Управление и Отображение Порядок выполнения (Simulink).

Параметры

развернуть все

Настройка симуляции

Задайте имя 3D сцены, в которой можно симулировать. Чтобы узнать больше о сцене, смотрите эти страницы с описанием:

Выберите Custom если у вас есть свой собственный Нереальный исполняемый файл проекта Engine. Если вы выбираете Custom, на вкладке the Co-Simulation используйте параметр Project name, чтобы задать путь к вашему исполняемому файлу проекта, сопровождаемому путем к сцене в рамках проекта.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Co-Simulation format на Executable.

Сконфигурируйте размещение виртуальной камеры, которая отображает сцену в окне AutoVrtlEnv в процессе моделирования.

  • Если ваша модель не содержит Simulation 3D Vehicle или блоков Simulation 3D Vehicle with Ground Following, то в процессе моделирования, вы просматриваете сцену из камеры, позиционированной в начале координат сцены.

  • Если ваша модель содержит по крайней мере один блок транспортного средства, то по умолчанию, вы просматриваете сцену из-за первого транспортного средства, которое было помещено в вашу модель. Чтобы изменить представление в различное транспортное средство, установите Scene view на имя того транспортного средства. Список параметров Scene view заполняется со всеми значениями параметров Name блоков транспортного средства, содержавшихся в вашей модели.

Если вы добавляете блок Simulation 3D Scene Configuration в свою модель прежде, чем добавить какие-либо блоки транспортного средства, виртуальная камера остается расположенной в сцену. Чтобы изменить местоположение камеры, чтобы следовать за транспортным средством, обновите этот параметр.

Когда Scene view установлен в имя транспортного средства, в процессе моделирования, можно изменить местоположение камеры вокруг транспортного средства.

Чтобы изменить поля зрения камеры в окне AutoVrtlEnv, используйте эти ключевые команды.

КлючПоле зрения камеры

1

Назад оставленный

2

Назад

3

Обратное право

4

Левый

5

Внутренний

6

Право

7

Передняя сторона оставлена

8

Передняя сторона

9

Переднее право

0

Наверху

Шаг расчета, Ts, механизма визуализации, заданного как скаляр, больше, чем или равный 0,01. Модули находятся в секундах.

Графическая частота кадров механизма визуализации является инверсией шага расчета. Например, если Sample time является 1/60, затем решатель механизма визуализации пытается достигнуть частоты кадров 60 кадров в секунду. Однако графическая частота кадров в реальном времени происходит часто ниже из-за факторов, таких как производительность видеокарты и сложность модели.

По умолчанию блоки, которые получают данные из механизма визуализации, такого как Simulation 3D Message, блокируются, наследуйте эту частоту дискретизации.

Co-симуляция

Задайте тип co-симуляции.

УстановкаРеализация

Executable

(Рекомендуемый) блок использует исполняемую программу, чтобы реализовать 3D среду визуализации. По умолчанию блок устанавливает эти параметры:

  • Project name установлен в VehicleSimulation.exe.

  • Scene description установлен в Straight road. Дополнительные сцены включают Curved road, Parking lot, и Open surface.

Editor

Используйте эту опцию при разработке пользовательских сцен с помощью Редактора Unreal®.

Чтобы запустить симуляцию, в Simulink, нажимают Run. Прежде чем вы будете выбирать Play в Нереальном Редакторе, будете ожидать, пока окно Diagnostic Viewer не отображает это подтверждающее сообщение:

In the Simulation 3D Scene Configuration block, you set the co-simulation format to 'Editor'. 
In Unreal Editor, select 'Play' to view the scene.
Это сообщение подтверждает, что Simulink инстанцировал агентов сцены, включая транспортные средства и камеры, в Нереальном Engine 3D среда. Если вы выбираете Play, прежде чем подтверждающее сообщение появится, Simulink не может инстанцировать агентов в Нереальном Редакторе.

Задайте путь к исполняемому файлу проекта, сопровождаемому путем к сцене в рамках проекта.

Например, чтобы задать C:\Local\WindowsNoEditor\AutoVrtlEnv.exe исполняемый файл проекта и двойной маршрут изменяют сцену, набор Project name к C:\Local\WindowsNoEditor\AutoVrtlEnv.exe /Game/Maps/DblLnChng.

По умолчанию Project name установлен в VehicleSimulation.exe, который находится на пути MATLAB®.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Co-Simulation format на Executable.

Смотрите также

|

Темы

Введенный в R2018a

Документация Vehicle Dynamics Blockset
Поддержка