quatdivide

Разделите кватернион на другой кватернион

Синтаксис

n = quatdivide(q,r)

Описание

n = quatdivide(q,r) вычисляет результат деления кватерниона, n, для двух данных кватернионов, q и r. Входные параметры q и r может каждый быть любой m- 4 матрицы, содержащие m кватернионы или один кватернион 1 на 4. n возвращает m- 4 матрицы частных кватерниона. Каждый элемент q и r должно быть вещественное число.

Aerospace Toolbox использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярного первого соглашения.

Кватернионы имеют форму

q=q0+iq1+jq2+kq3

и

r=r0+ir1+jr2+kr3

Получившийся кватернион от деления имеет форму

t=qr=t0+it1+jt2+kt3

где

t0=(r0q0+r1q1+r2q2+r3q3)r02+r12+r22+r32t1=(r0q1r1q0r2q3+r3q2)r02+r12+r22+r32t2=(r0q2+r1q3r2q0r3q1)r02+r12+r22+r32t3=(r0q3r1q2+r2q1r3q0)r02+r12+r22+r32

Примеры

Определите деление двух кватернионов 1 на 4:

q = [1 0 1 0];
r = [1 0.5 0.5 0.75];
d = quatdivide(q, r)


d =

    0.7273    0.1212    0.2424   -0.6061

Определите деление 2 4 кватернион кватернионом 1 на 4:

q = [1 0 1 0; 2 1 0.1 0.1];
r = [1 0.5 0.5 0.75];
d = quatdivide(q, r)


d =

    0.7273    0.1212    0.2424   -0.6061
    1.2727    0.0121   -0.7758   -0.4606

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан Л., Франк Л. Льюис, управление самолетом и симуляция, Wiley-межнаука, 2-й выпуск.

Расширенные возможности

Смотрите также

| | | | | |

Представленный в R2006b

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте