Exponenta Banner
exponenta event banner

quatmultiply

Вычислите продукт двух кватернионов

свернуть все на странице

Синтаксис

quatprod = quatmultiply(q,r)

Описание

пример

quatprod = quatmultiply(q,r) вычисляет продукт кватерниона, quatprod, для двух кватернионов, q и r.

Aerospace Toolbox использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярного первого соглашения.

Примечание

Умножение кватерниона не является коммутативным.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

В этом примере показано, как определить продукт двух кватернионов 1 на 4. 

q = [1 0 1 0];
r = [1 0.5 0.5 0.75];
mult = quatmultiply(q, r)
mult = 1×4

    0.5000    1.2500    1.5000    0.2500
Скрипт Open Live Script

В этом примере показано, как определить продукт кватерниона 1 на 4 с собой. 

q = [1 0 1 0];
mult = quatmultiply(q)
mult = 1×4

     0     0     2     0
Скрипт Open Live Script

В этом примере показано, как определить продукт 1 на 4 с двумя кватернионами 1 на 4.

q = [1 0 1 0];
r = [1 0.5 0.5 0.75; 2 1 0.1 0.1];
mult = quatmultiply(q, r)
mult = 2×4

    0.5000    1.2500    1.5000    0.2500
    1.9000    1.1000    2.1000   -0.9000

Входные параметры

свернуть все

Первый кватернион или набор кватернионов в виде m-by-4 матричный или кватернион 1 на 4. Каждый элемент должен быть действительным.

q должен иметь его скалярный номер как первый столбец.

Типы данных: double | single

Второй quaternionor набор кватернионов в виде m-by-4 матричный или кватернион 1 на 4. Каждый элемент должен быть действительным.

r должен иметь его скалярный номер как первый столбец.

Типы данных: double | single

Выходные аргументы

свернуть все

Выведите продукт кватерниона, возвращенный как m-by-4 матрица.

Больше о

свернуть все

q и r

Введите кватернионы q и r имейте форму:

q=q0+iq1+jq2+kq3

и

r=r0+ir1+jr2+kr3

quatprod

Выведите продукт кватерниона quatprod имеет форму

n=q×r=n0+in1+jn2+kn3

где

n0=(r0q0−r1q1−r2q2−r3q3)n1=(r0q1+r1q0−r2q3+r3q2)n2=(r0q2+r1q3+r2q0−r3q1)n3=(r0q3−r1q2+r2q1+r3q0)

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан Л., Франк Л. Льюис. Управление самолетом и симуляция, 2-й выпуск. Хобокен, NJ: John Wiley & Sons, 2003.

Расширенные возможности

Смотрите также

| | | | | |

Представленный в R2006b

Документация Aerospace Toolbox
Поддержка