Exponenta Banner

currentLane

Получите текущий маршрут агента

свернуть все на странице

Синтаксис

cl = currentLane(ac)
[cl,numlanes] = currentLane(ac)

Описание

cl = currentLane(ac) возвращает текущий маршрут, cl, из агента, ac.

пример

[cl,numlanes] = currentLane(ac) также возвращает количество дорожных маршрутов, numlanes.

Примеры

свернуть все

Открыть скрипт

Получите текущие контуры маршрута автомобилей во время ведущей симуляции сценария.

Создайте ведущий сценарий, содержащий прямую, трехполосную дорогу.

scenario = drivingScenario;
roadCenters = [0 0; 80 0];
road(scenario,roadCenters,'Lanes',lanespec([1 2],'Width',3));

Добавьте автомобиль, оборудованный датчиком, перемещающийся в 20 метров в секунду и целевое транспортное средство, перемещающееся в 10 метров в секунду.

ego = vehicle(scenario,'Position',[5 0 0],'Length',3,'Width',2,'Height',1.6);
trajectory(ego,[1 0 0; 20 0 0; 30 0 0;50 0 0],20);
target = vehicle(scenario,'Position',[5 0 0],'Length',3,'Width',2,'Height',1.6);
trajectory(target,[5 -3 0; 20 -3 0; 30 -3 0;50 -3 0],10);

Постройте сценарий.

plot(scenario)

Запустите цикл симуляции.

while advance(scenario)
    [cl1,numlanes] = currentLane(ego);
    [cl2,numlanes] = currentLane(target);
end

Отобразите текущий маршрут каждого транспортного средства.

disp(cl1)
disp(cl2)

     2

     3

Входные параметры

свернуть все

Агент, принадлежащий drivingScenario объект в виде Actor или Vehicle объект. Чтобы создать эти объекты, используйте actor и vehicle функции, соответственно.

Выходные аргументы

свернуть все

Текущий маршрут агента, возвращенного как положительное целое число. Маршруты пронумерованы слева направо, относительно агента, запускающегося от 1. Когда агент не находится на дороге или находится на дороге без любых заданных маршрутов, cl возвращен как пустой, [].

Количество маршрутов на дороге, на которой ездит агент, возвратилось как положительное целое число. Когда агент не находится на дороге или находится на дороге без любых заданных маршрутов, numlanes возвращен как пустой, [].

Смотрите также

Объекты

Функции

Введенный в R2018a

Документация Automated Driving Toolbox
Поддержка