trajectory
Создайте агента или траекторию транспортного средства в ведущем сценарии
Описание
trajectory(___, также задает скорость, с которой агент или транспортное средство перемещаются вдоль траектории.speed)
trajectory(___, задает время ожидания для агента или транспортного средства в дополнение к входным параметрам в предыдущем синтаксисе. Используйте этот синтаксис, чтобы сгенерировать ведущие сценарии останавливать-и-идти путем приостановки агента или агентов транспортного средства в определенном waypoints.speed,waittime)
Примеры
Симулируйте транспортное средство с варьировавшейся траекторией
Создайте ведущий сценарий и добавьте кривую дорогу 2D маршрута к нему.
scenario = drivingScenario('SampleTime',0.05); roadcenters = [5 0; 30 10; 35 25]; lspec = lanespec(2); road(scenario,roadcenters,'Lanes',lspec);
Добавьте транспортное средство в сценарий. Установите траекторию, в которой транспортное средство управляет вокруг кривой на различных скоростях.
v = vehicle(scenario); waypoints = [6 2; 18 4; 25 7; 28 10; 31 15; 33 22]; speeds = [30 10 5 5 10 30]; trajectory(v,waypoints,speeds)
Постройте сценарий и запустите симуляцию. Наблюдайте, как транспортное средство замедляется, когда оно ведет машину по кривой.
plot(scenario,'Waypoints','on','RoadCenters','on') while advance(scenario) pause(0.1) end
Покажите целевые основы в управлении симуляцией сценария
Создайте ведущий сценарий и покажите, как целевые основы изменяются, когда симуляция совершенствуется.
Создайте ведущий сценарий, состоящий из двух пересекающихся прямых дорог. Первый дорожный сегмент 45 метров длиной. Вторая дорога подряд 32 метра длиной и пересекает первую дорогу. Автомобиль, перемещающийся на уровне 12,0 метров в секунду вдоль первой дороги, приближается к рабочему пешеходному переходу пересечение на уровне 2,0 метров в секунду.
scenario = drivingScenario('SampleTime',0.1,'StopTime',1); road(scenario,[-10 0 0; 45 -20 0]); road(scenario,[-10 -10 0; 35 10 0]); ped = actor(scenario,'Length',0.4,'Width',0.6,'Height',1.7); car = vehicle(scenario); pedspeed = 2.0; carspeed = 12.0; trajectory(ped,[15 -3 0; 15 3 0],pedspeed); trajectory(car,[-10 -10 0; 35 10 0],carspeed);
Создайте эгоцентрический график преследования для транспортного средства.
chasePlot(car,'Centerline','on')
Создайте пустой видимый с большого расстояния график и добавьте плоттер схемы и плоттер контура маршрута. Затем запустите симуляцию. В каждом шаге симуляции:
Обновите график преследования отобразить дорожные контуры и целевые основы.
Обновите видимый с большого расстояния график отобразить обновленные дорожные контуры и целевые основы. Перспектива графика всегда относительно автомобиля, оборудованного датчиком.
bepPlot = birdsEyePlot('XLim',[-50 50],'YLim',[-40 40]); outlineplotter = outlinePlotter(bepPlot); laneplotter = laneBoundaryPlotter(bepPlot); legend('off') while advance(scenario) rb = roadBoundaries(car); [position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(car); plotLaneBoundary(laneplotter,rb) plotOutline(outlineplotter,position,yaw,length,width, ... 'OriginOffset',originOffset,'Color',color) pause(0.01) end
Симулируйте автомобиль, перемещающийся на S-кривой
Симулируйте ведущий сценарий с одним автомобилем, перемещающимся на S-кривой. Создайте и постройте контуры маршрута.
Создайте ведущий сценарий с одной дорогой, имеющей S-кривую.
scenario = drivingScenario('StopTime',3);
roadcenters = [-35 20 0; -20 -20 0; 0 0 0; 20 20 0; 35 -20 0];
Создайте маршруты и добавьте их в дорогу.
lm = [laneMarking('Solid','Color','w'); ... laneMarking('Dashed','Color','y'); ... laneMarking('Dashed','Color','y'); ... laneMarking('Solid','Color','w')]; ls = lanespec(3,'Marking',lm); road(scenario,roadcenters,'Lanes',ls);
Добавьте автомобиль, оборудованный датчиком и задайте его траекторию от его скорости и waypoints. Автомобиль перемещается на уровне 30 метров в секунду.
car = vehicle(scenario, ... 'ClassID',1, ... 'Position',[-35 20 0]); waypoints = [-35 20 0; -20 -20 0; 0 0 0; 20 20 0; 35 -20 0]; speed = 30; trajectory(car,waypoints,speed);
Постройте сценарий и соответствующий график преследования.
plot(scenario)
chasePlot(car)
Запустите цикл симуляции.
Инициализируйте видимый с большого расстояния график и создайте плоттер схемы, лево-маршрут и плоттеры контура правильного маршрута и дорожный граничный плоттер.
Получите дорожные контуры и прямоугольные контуры.
Получите контуры маршрута налево и право на транспортное средство.
Усовершенствуйте симуляцию и обновите плоттеры.
bep = birdsEyePlot('XLim',[-40 40],'YLim',[-30 30]); olPlotter = outlinePlotter(bep); lblPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'Color','r','LineStyle','-'); lbrPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'Color','g','LineStyle','-'); rbsEdgePlotter = laneBoundaryPlotter(bep); legend('off'); while advance(scenario) rbs = roadBoundaries(car); [position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(car); lb = laneBoundaries(car,'XDistance',0:5:30,'LocationType','Center', ... 'AllBoundaries',false); plotLaneBoundary(rbsEdgePlotter,rbs) plotLaneBoundary(lblPlotter,{lb(1).Coordinates}) plotLaneBoundary(lbrPlotter,{lb(2).Coordinates}) plotOutline(olPlotter,position,yaw,length,width, ... 'OriginOffset',originOffset,'Color',color) end
Сгенерируйте ведущий сценарий останавливать-и-идти
Создайте ведущий сценарий, состоящий из два, дороги 2D маршрута, которые пересекаются под прямым углом.
scenario = drivingScenario('StopTime',2.75); roadCenters = [50 1 0; 2 0.9 0]; laneSpecification = lanespec(2,'Width',4); road(scenario,roadCenters,'Lanes',laneSpecification); roadCenters = [27 24 0; 27 -21 0]; road(scenario,roadCenters,'Lanes',laneSpecification);
Добавьте автомобиль, оборудованный датчиком в сценарий. Задайте waypoints и значения скорости для транспортного средства в каждом waypoint. Установите время ожидания для транспортного средства во втором waypoint. Сгенерируйте траекторию, в которой автомобиль, оборудованный датчиком перемещается через заданный waypoints на заданной скорости.
egoVehicle = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[5 -1 0]); waypoints = [5 -1 0; 16 -1 0; 40 -1 0]; speed = [30; 0; 30]; waittime = [0; 0.3; 0]; trajectory(egoVehicle,waypoints,speed,waittime);
Добавьте автомобиль в сценарий. Задайте waypoints и значения скорости для автомобиля в каждом waypoint. Установите время ожидания для автомобиля во втором waypoint. Сгенерируйте траекторию, в которой автомобиль перемещается через заданный waypoints на заданной скорости.
car = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[48 4 0],'PlotColor',[0.494 0.184 0.556], 'Name','Car'); waypoints = [47 3 0; 38 3 0; 10 3 0]; speed = [30; 0; 30]; waittime = [0; 0.3; 0]; trajectory(car,waypoints,speed,waittime);
Добавьте машину скорой помощи в сценарий. Сгенерируйте траекторию, в которой машина скорой помощи перемещается через заданный waypoints на постоянной скорости.
ambulance = vehicle(scenario,'ClassID',6,'Position',[25 22 0],'PlotColor',[0.466 0.674 0.188],'Name','Ambulance'); waypoints = [25 22 0; 25 13 0; 25 6 0; 26 2 0; 33 -1 0; 45 -1 0]; speed = 25; trajectory(ambulance,waypoints,speed);
Создайте пользовательское окно рисунка, чтобы построить сценарий.
fig = figure; set(fig,'Position',[0,0,800,600]); movegui(fig,'center'); hViewPnl = uipanel(fig,'Position',[0 0 1 1],'Title','Stop-and-Go Scenario'); hPlt = axes(hViewPnl);
Постройте сценарий и запустите симуляцию. Автомобиль, оборудованный датчиком и автомобиль делают паузу в течение их заданного времени ожидания, чтобы избежать столкновения с машиной скорой помощи.
plot(scenario,'Waypoints','on','RoadCenters','on','Parent',hPlt) while advance(scenario) pause(0.1) end
Входные параметры
Алгоритмы
trajectory функция создает траекторию для агента, чтобы следовать в сценарии. Траектория состоит из пути, сопровождаемого объектом и его скоростью вдоль пути. Вы задаете путь с помощью N двумерный или 3D waypoints. Каждый из сегментов N - 1 между waypoints задает кривую, искривление которой варьируется линейно с расстоянием вдоль сегмента. Функция соответствует кусочной кривой clothoid к (x, y) координаты waypoints путем соответствия с искривлением с обеих сторон waypoint. Для незакрытой кривой искривление в первом и последнем waypoint является нулем. Если первые и последние waypoints совпадают, то искривления до и после конечных точек являются соответствующими. z - координаты траектории интерполированы с помощью сохраняющей форму кусочной кубической кривой.
Можно задать скорость как скаляр или вектор. Когда скорость является скаляром, агент следует за траекторией с постоянной скоростью. Когда скоростью является N - вектор элемента, скорость линейно интерполирована между waypoints. Обнуление скорости в двух последовательных waypoints создает стационарного агента.