Exponenta Banner

Ориентация, положение и системы координат

Кватернионы, Углы Эйлера, матрицы вращения и преобразования

Представляйте ориентацию и вращение с помощью quaternion тип данных. Преобразуйте между кватернионами и Углами Эйлера, матрицами вращения и векторами вращения с помощью euler, rotmat, и rotvec функции.

Чтобы узнать больше о математике кватерниона и как они реализованы в Sensor Fusion and Tracking Toolbox™, смотрите Вращения, Ориентацию и Кватернионы. Чтобы узнать больше о соглашениях и системах координат в Sensor Fusion and Tracking Toolbox, смотрите Ориентацию, Положение и Координату.

Функции

развернуть все

quaternionСоздайте массив кватерниона
onesСоздайте массив кватерниона с набором действительных частей одному и обнуленным мнимым частям
zerosСоздайте массив кватерниона со всеми обнуленными частями
classUnderlyingКласс частей в кватернионе
normalizeНормализация кватерниона
randrotРавномерно распределенные случайные вращения
times, .*Поэлементное умножение кватерниона
mtimes, *Умножение кватерниона
prodПродукт массива кватерниона
minus, -Вычитание кватерниона
uminus, -Кватернион, унарный минус
conjСопряженное комплексное число кватерниона
ldivide, .\Поэлементное левое деление кватерниона
rdivide, ./Поэлементное правое деление кватерниона
expЭкспоненциал массива кватерниона
logНатуральный логарифм массива кватерниона
power, .^Поэлементная степень кватерниона
distУгловое расстояние в радианах
normНорма кватерниона
angvelСкорость вращения от массива кватерниона
meanrotСреднее вращение кватерниона
slerpСферическая линейная интерполяция
rotateframeВращение системы координат кватерниона
rotatepointВращение точки кватерниона
ctranspose, 'Комплексное сопряженное транспонирование массива кватерниона
transpose, .'Транспонируйте массив кватерниона
rotmatПреобразуйте кватернион в матрицу вращения
rotvecПреобразуйте кватернион в вектор вращения (радианы)
rotvecdПреобразуйте кватернион в вектор вращения (степени)
partsИзвлеките части кватерниона
eulerПреобразуйте кватернион в Углы Эйлера (радианы)
eulerdПреобразуйте кватернион в Углы Эйлера (степени)
compactПреобразуйте массив кватерниона в N-by-4 матрица
transformMotionВычислите количества движения между двумя относительно фиксированными системами координат

Темы

Вращения, ориентация и кватернионы

Этот пример рассматривает концепции в 3D вращениях и как кватернионы используются, чтобы описать ориентацию и вращения.

Ориентация фильтра lowpass Используя кватернион SLERP

В этом примере показано, как использовать сферическую линейную интерполяцию (SLERP), чтобы создать последовательности кватернионов, и lowpass фильтруют шумные траектории.

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox
Поддержка