show(slamObj) графики все сканирования, добавленные к input lidarSLAM объект, наложенный с лидаром, позирует в его базовом графике положения.
show(slamObj,Name,Value) задает опции с помощью Name,Value парные аргументы. Например, "Poses","off" выключает отображение базового графика положения в slamObj.
axes = show(___) возвращает указатель осей, что лидар данные SLAM построен к использованию любого из предыдущих синтаксисов.
Используйте lidarSLAM объект итеративно добавлять и сравнить сканирования лидара и создать оптимизированный график положения траектории робота. Чтобы получить карту заполнения от связанных положений и сканирований, используйте buildMap функция.
Загрузите данные и настроенный алгоритм SLAM
Загрузите массив ячеек lidarScan объекты. Сканирования лидара были собраны в гараже на роботе Husky® от ClearPath Robotics®. Как правило, лоцируйте сканирования, взяты в высокой частоте, и каждое сканирование не нужно для SLAM. Поэтому вниз произведите сканирования путем выбора только каждого 40-го сканирования.
Чтобы настроить алгоритм SLAM, укажите диапазон лидара, сопоставьте разрешение, порог закрытия цикла и поисковый радиус. Настройте эти параметры для своего определенного робота и среды. Создайте lidarSLAM объект этими параметрами.
Используя for цикл, добавляют сканирования к объекту SLAM. Объект использует сканирование, соответствующее, чтобы сравнить каждое добавленное сканирование с ранее добавленными единицами. Чтобы улучшить карту, объект оптимизирует график положения каждый раз, когда это обнаруживает закрытие цикла. Каждые 10 сканирований, отобразите сохраненные положения и сканирования.
for i = 1:numel(scans)
addScan(slamObj,scans{i});
if rem(i,10) == 0
show(slamObj);
endend
Просмотрите карту заполнения
После добавления всех сканирований к объекту SLAM создайте occupancyMap карта путем вызова buildMap со сканированиями и положениями. Используйте то же разрешение карты и макс. область значений, которую вы использовали с объектом SLAM.
Лоцируйте объект SLAM в виде lidarSLAM объект. Объект содержит параметры алгоритма SLAM, данные о датчике, и базовый график положения раньше создавал карту.
Аргументы в виде пар имя-значение
Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.
Пример: "Poses","off"
'Parent' — Оси раньше строили график положения Axes возразите | UIAxes объект
Оси раньше строили график положения в виде разделенной запятой пары, состоящей из "Parent" и любой Axes или UIAxes объект. Смотрите axes или uiaxes.
'Poses' — Отобразите положения лидара "on" (значение по умолчанию) | "off"
Отобразите положения лидара в виде разделенной запятой пары, состоящей из "Poses" и "on" или "off".
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.