Сгенерируйте радарные обнаружения для ведущего сценария
radarDetectionGenerator Система object™ генерирует обнаружения от радарного датчика, смонтированного на автомобиле, оборудованном датчиком. На все обнаружения ссылаются к системе координат автомобиля, оборудованного датчиком. Можно использовать radarDetectionGenerator объект в сценарии, содержащем агентов и траектории, которые можно создать при помощи drivingScenario объект. Объект может симулировать действительные обнаружения с добавленным случайным шумом и также сгенерировать ложные сигнальные обнаружения. Кроме того, можно использовать radarDetectionGenerator объект создать вход к multiObjectTracker. При создании сценариев с помощью приложения Driving Scenario Designer радарные датчики, смонтированные на автомобиле, оборудованном датчиком, выводятся как radarDetectionGenerator объекты.
Сгенерировать радарные обнаружения:
Создайте radarDetectionGenerator объект и набор его свойства.
Вызовите объект с аргументами, как будто это была функция.
Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты?.
sensor = radarDetectionGenerator
sensor = radarDetectionGenerator(Name,Value)radarDetectionGenerator('DetectionCoordinates','Sensor Cartesian','MaxRange',200) создает радарный генератор обнаружения, который сообщает об обнаружениях в Декартовой системе координат датчика и имеет максимальную область значений обнаружения 200 метров. Заключите каждое имя свойства в кавычки.
[ также возвращает количество допустимых обнаружений, о которых сообщают, dets,numValidDets]
= sensor(actors,time)numValidDets.
[ также возвращает логическое значение, dets,numValidDets,isValidTime]
= sensor(actors,time)isValidTime, указание, что UpdateInterval время протекло.
Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj, используйте этот синтаксис:
release(obj)
Сгенерируйте обнаружения с помощью автомобильного радара по ходу движения, смонтированного на автомобиле, оборудованном датчиком. Примите, что существует три цели:
Транспортное средство 1 находится в центральном маршруте, непосредственно перед автомобилем, оборудованным датчиком, и управляющий на той же скорости.
Транспортное средство 2 находится в левом маршруте и управлении быстрее, чем автомобиль, оборудованный датчиком на 12 километров в час.
Транспортное средство 3 находится в правильном маршруте и управлении медленнее, чем автомобиль, оборудованный датчиком на 5 километров в час.
Все положения, скорости и измерения относительно автомобиля, оборудованного датчиком. Запустите симуляцию для десяти шагов.
dt = 0.1; pos1 = [150 0 0]; pos2 = [160 10 0]; pos3 = [130 -10 0]; vel1 = [0 0 0]; vel2 = [12*1000/3600 0 0]; vel3 = [-5*1000/3600 0 0]; car1 = struct('ActorID',1,'Position',pos1,'Velocity',vel1); car2 = struct('ActorID',2,'Position',pos2,'Velocity',vel2); car3 = struct('ActorID',3,'Position',pos3,'Velocity',vel3);
Создайте автомобильный радарный датчик, который возмещен от автомобиля, оборудованного датчиком. По умолчанию местоположение датчика в (3.4,0) метры от центра транспортного средства и 0,2 метра над землей плоскость. Выключите расчет уровня области значений так, чтобы радарный датчик измерил положение только.
radar = radarDetectionGenerator('DetectionCoordinates','Sensor Cartesian', ... 'MaxRange',200,'RangeResolution',10,'AzimuthResolution',10, ... 'FieldOfView',[40 15],'UpdateInterval',dt,'HasRangeRate',false); tracker = multiObjectTracker('FilterInitializationFcn',@initcvkf, ... 'ConfirmationThreshold',[3 4],'DeletionThreshold',[6 6]);
Сгенерируйте обнаружения с радаром от неавтомобилей, оборудованных датчиком. Выходные обнаружения формируют массив ячеек и могут быть переданы непосредственно в multiObjectTracker.
simTime = 0;
nsteps = 10;
for k = 1:nsteps
dets = radar([car1 car2 car3],simTime);
[confirmedTracks,tentativeTracks,allTracks] = updateTracks(tracker,dets,simTime);Переместите автомобили один временной шаг и обновите мультиобъектное средство отслеживания.
simTime = simTime + dt;
car1.Position = car1.Position + dt*car1.Velocity;
car2.Position = car2.Position + dt*car2.Velocity;
car3.Position = car3.Position + dt*car3.Velocity;
endИспользуйте birdsEyePlot создать вид сверху обнаружений. Постройте зону охвата датчика. Извлеките положения X и Y целей путем преобразования Measurement поля массива ячеек в массив MATLAB. Отобразите обнаружения на видимом с большого расстояния графике.
BEplot = birdsEyePlot('XLim',[0 220],'YLim',[-75 75]); caPlotter = coverageAreaPlotter(BEplot,'DisplayName','Radar coverage area'); plotCoverageArea(caPlotter,radar.SensorLocation,radar.MaxRange, ... radar.Yaw,radar.FieldOfView(1)) detPlotter = detectionPlotter(BEplot,'DisplayName','Radar detections'); detPos = cellfun(@(d)d.Measurement(1:2),dets,'UniformOutput',false); detPos = cell2mat(detPos')'; if ~isempty(detPos) plotDetection(detPlotter,detPos) end
Смоделируйте эффекты поглощения газов при генерации радарных обнаружений от radarDetectionGenerator Система object™.
Создайте два автомобиля. Расположите первый автомобиль на расстоянии в 40 метров от датчика. Расположите второй автомобиль 10 метров непосредственно позади первого автомобиля.
car1 = struct('ActorID',1,'Position',[40 0 0]); car2 = struct('ActorID',2,'Position',[50 0 0]);
Создайте радарный Системный объект генератора обнаружения, radarSensor, со значениями по умолчанию. Используйте Системный объект, чтобы сгенерировать обнаружения.
radarSensor = radarDetectionGenerator;
simTime = 0; % start of simulation
[dets,numValidDets] = radarSensor([car1 car2],simTime);Отобразите зону охвата радарного генератора обнаружения на видимом с большого расстояния графике.
bep = birdsEyePlot('XLim',[0 60],'YLim',[-15 15]); caPlotter = coverageAreaPlotter(bep,'DisplayName', ... 'Radar coverage area'); plotCoverageArea(caPlotter,radarSensor.SensorLocation, ... radarSensor.MaxRange,radarSensor.Yaw, ... radarSensor.FieldOfView(1));
Извлеките (X, Y) положения целей путем преобразования (X, Y) значения Measurement поле массива ячеек в массив MATLAB. Затем отобразите обнаружения.
if numValidDets > 0 detPlotter = detectionPlotter(bep,'DisplayName','Radar detections'); detPos = cellfun(@(d)d.Measurement(1:2),dets,'UniformOutput',false); detPos = cell2mat(detPos')'; plotDetection(detPlotter,detPos) end
По умолчанию радарный генератор обнаружения исключает цели, которые закрываются другими объектами. Поэтому радар обнаруживает самую близкую цель, но не цель непосредственно позади него. Чтобы включать закрытую цель в обнаружения, выпустите радарный генератор обнаружения, отключите поглощение газов угла обзора и сгенерируйте обнаружения снова. Отобразите обнаружения.
release(radarSensor) radarSensor.HasOcclusion = false; [detsNoOcclusion,numValidDets] = radarSensor([car1 car2],simTime); if numValidDets > 0 detPos = cellfun(@(d)d.Measurement(1:2),detsNoOcclusion,'UniformOutput',false); detPos = cell2mat(detPos')'; plotDetection(detPlotter, detPos) end
Выпустите радарный генератор обнаружения.
release(radarSensor)
drivingScenario | lidarPointCloudGenerator | multiObjectTracker | objectDetection | visionDetectionGenerator