Simulation 3D Vision Detection Generator

Обнаружьте объекты и маршруты от измерений в 3D среде симуляции

  • Библиотека:
  • Automated Driving Toolbox / 3D Симуляция

  • Simulation 3D Vision Detection Generator block

Описание

Блок Simulation 3D Vision Detection Generator генерирует обнаружения от измерений камеры, проведенных датчиком видения, смонтированным на автомобиле, оборудованном датчиком в 3D среде симуляции. Эта среда представляется с помощью Нереального Engine® от Epic Games®. Блок выводит обнаружения из симулированных положений агента, которые основаны на кубоиде представления, (имеющие форму поля) агентов в сценарии. Для получения дополнительной информации см. Алгоритмы.

Блок генерирует обнаружения, с промежутками равняются интервалу обновления датчика. На обнаружения ссылаются к системе координат датчика. Блок может симулировать действительные обнаружения, которые добавили случайный шум и также генерируют ложные положительные обнаружения. Статистическая модель генерирует шум измерения, истинные обнаружения и ложные положительные стороны. Чтобы управлять случайными числами, которые генерирует статистическая модель, используйте настройки генератора случайных чисел на вкладке Measurements блока.

Если вы устанавливаете Sample time на -1, блок использует шаг расчета, заданный в блоке Simulation 3D Scene Configuration. Чтобы использовать этот датчик, необходимо включать блок Simulation 3D Scene Configuration в модель.

Примечание

Блок Simulation 3D Scene Configuration должен выполниться перед блоком Simulation 3D Vision Detection Generator. Тем путем Нереальный Engine, 3D среда визуализации готовит данные перед блоком Simulation 3D Vision Detection Generator, получает его. Чтобы проверять порядок выполнения блока, щелкните правой кнопкой по блокам и выберите Properties. На вкладке General подтвердите эти настройки Priority:

  • Simulation 3D Scene Configuration0

  • Simulation 3D Vision Detection Generator1

Для получения дополнительной информации о порядке выполнения, смотрите Как Нереальная Симуляция Engine для Автоматизированных Ведущих работ.

Порты

Вывод

развернуть все

Обнаружения объектов, возвращенные как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Для получения дополнительной информации о шинах, смотрите, Создают Невиртуальные Шины (Simulink). Структуре показали форму в этой таблице.

Поле ОписаниеВвод
NumDetectionsКоличество обнаруженийЦелое число
IsValidTimeЛожь, когда обновления время от времени требуют, которые являются между интервалами вызова блокаБулевская переменная
DetectionsОбнаружения объектовМассив структур обнаружения объектов длины установлен параметром Maximum number of reported detections. Только NumDetections из этих обнаружений фактические обнаружения.

Структура обнаружения объектов содержит эти свойства.

СвойствоОпределение
TimeВремя измерения
MeasurementОбъектные измерения
MeasurementNoiseКовариационная матрица шума измерения
SensorIndexУникальный идентификатор датчика
ObjectClassIDПредметная классификация
ObjectAttributesДополнительная информация передала средству отслеживания
MeasurementParametersПараметры используются функциями инициализации нелинейного Кальмана, отслеживающего фильтры

Measurement поле сообщает о положении и скорости измерения в системе координат датчика. Это поле является вектор-столбцом с действительным знаком формы [x; y; z; vx; vy; vz]. MeasurementNoise поле 6 6 матрица, которая сообщает о ковариации шума измерения для каждой координаты в Measurement поле .

MeasurementParameters поле является структурой, которая имеет эти поля.

ПараметрОпределение
Frame Перечислимый тип, указывающий на систему координат раньше, сообщал об измерениях. Блок Simulation 3D Vision Detection Generator сообщает об обнаружениях в Декартовых координатах датчика, который является системой координат прямоугольной координаты. Поэтому для этого блока, Frame всегда устанавливается в 'rectangular'.
OriginPositionСмещение источника датчика от источника автомобиля, оборудованного датчиком, возвращенного как вектор из формы [x, y, z]. Блок получает эти значения на x, y и положение монтирования z датчика. Для получения дополнительной информации смотрите параметры Mounting этого блока.
OrientationОриентация датчика координирует систему координат относительно системы координат координаты автомобиля, оборудованного датчиком, возвращенной как 3х3 ортонормированная матрица с действительным знаком. Блок получает эти значения на yaw, pitch и ориентацию монтирования roll датчика. Для получения дополнительной информации смотрите параметры Mounting этого блока.
HasVelocityУказывает, содержат ли измерения скорость.

ObjectClassID свойство каждого обнаружения имеет значение, которое соответствует идентификатору объекта. Таблица показывает идентификаторы объектов, используемые в сценах по умолчанию, что можно выбрать из блока Simulation 3D Scene Configuration. Если вы используете пользовательскую сцену в Редакторе Unreal®, можно присвоить новые типы объектов неиспользованным идентификаторам. Если сцена содержит объект, который не имеет присвоенного ID, тот объект присвоен ID 0. Блок обнаруживает объекты только класса Vehicle, такой как транспортные средства, созданные при помощи блоков Simulation 3D Vehicle with Ground Following, или класса Road.

IDВвод
0

Ни одно/значение по умолчанию

1

Создание

2

Не используемый

3

Другой

4

Не используемый

5

Полюс

6

Не используемый

7

Дорога

8

Тротуар

9

Растительность

10

Транспортное средство

11

Не используемый

12

Типовой дорожный знак

13

Знак Стоп

14

Дайте к знаку

15

Знак ограничения скорости

16

Знак ограничения по весу

17-18

Не используемый

19

Левый и правый предупредительный знак стрелы

20

Оставленный предупредительный знак двойной угловой скобки

21

Правильный предупредительный знак двойной угловой скобки

22

Не используемый

23

Правильный односторонний знак

24

Не используемый

25

Школьный автобус только подписывается

26-38

Не используемый

39

Знак перехода

40

Не используемый

41

Сигнал трафика

42

Изогните правильный предупредительный знак

43

Изогните оставленный предупредительный знак

44

Предупредительный знак стрелки вправо

45-47

Не используемый

48

Знак пересечения железной дороги

49

Уличный знак

50

Окольный предупредительный знак

51

Пожарный гидрант

52

Выйдите из знака

53

Знак велосипедной дорожки

54-56

Не используемый

57

Небо

58

Ограничение

59

Пандус эстакады

60

Дорожное ограждение

61-66

Не используемый

67

Олень

68-70

Не используемый

71

Баррикада

72

Мотоцикл

73-255

Не используемый

ObjectAttributes свойство каждого обнаружения является структурой, которая имеет эти поля.

Поле Определение
TargetIndexИдентификатор агента, ActorID, это сгенерировало обнаружение. Для ложных предупреждений это значение отрицательно.

Зависимости

Чтобы включить этот выходной порт, на вкладке Parameters, устанавливают параметр Types of detections generated by sensor на Lanes and objects, Objects only, или Lanes with occlusion.

Обнаружения контура маршрута, возвращенные как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Структура имеет эти поля.

Поле ОписаниеВвод
TimeВремя обнаружения маршрутаДействительный скаляр
IsValidTimeЛожь, когда обновления время от времени требуют, которые являются между интервалами вызова блокаБулевская переменная
SensorIndexУникальный идентификатор датчикаПоложительное целое число
NumLaneBoundariesКоличество обнаружений контура маршрутаНеотрицательное целое число
LaneBoundariesОбнаружения контура маршрутаМассив clothoidLaneBoundary объекты

Зависимости

Чтобы включить этот выходной порт, на вкладке Parameters, устанавливают параметр Types of detections generated by sensor на Lanes and objects, Lanes only, или Lanes with occlusion.

Основная истина агента позирует в среде симуляции, возвращенной как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.

Структура имеет эти поля.

Поле ОписаниеВвод
NumActorsКоличество агентовНеотрицательное целое число
TimeТекущее время симуляцииСкаляр с действительным знаком
ActorsПоложения агентаNumActors- массив длины агента излагает структуры

Каждая структура положения агента в Actors имеет эти поля.

Поле Описание
ActorID

Заданный сценарием идентификатор агента в виде положительного целого числа.

Position

Положение агента в виде вектора с действительным знаком из формы [x, y, z]. Модули исчисляются в метрах.

Velocity

Скорость (v) агента в x - y - и z - направление в виде вектора с действительным знаком из формы [v x, v y, v z]. Модули исчисляются в метрах в секунду.

Roll

Угол вращения агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.

Pitch

Передайте угол агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.

Yaw

Угол отклонения от курса агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.

AngularVelocity

Скорость вращения (ω) агента в x - y - и z - направление в виде вектора с действительным знаком из формы [ω x, ω y, ω z]. Модули в градусах в секунду.

Положение автомобиля, оборудованного датчиком исключено из Actors массив.

Зависимости

Чтобы включить этот выходной порт, на вкладке Ground Truth, выбирают параметр Output actor truth.

Основная истина контуров маршрута в среде симуляции, возвращенной как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.

Структура имеет эти поля.

Поле ОписаниеВвод
NumLaneBoundariesКоличество контуров маршрутаНеотрицательное целое число
TimeТекущее время симуляцииДействительный скаляр
LaneBoundariesКонтуры маршрутаNumLaneBoundaries- массив длины граничных структур маршрута

Каждая граничная структура маршрута в LaneBoundaries имеет эти поля.

Поле Описание

Coordinates

Контур маршрута координирует в виде N с действительным знаком-by-3 матрицу, где N является количеством координат контура маршрута. Координаты контура маршрута задают положение точек на контуре на заданных продольных расстояниях далеко от автомобиля, оборудованного датчиком вдоль центра дороги.

  • В MATLAB задайте эти расстояния при помощи 'XDistance' аргумент пары "имя-значение" laneBoundaries функция.

  • В Simulink задайте эти расстояния при помощи параметра Distances from ego vehicle for computing boundaries (m) блока Scenario Reader или параметра Distance from parent for computing lane boundaries блока Simulation 3D Vision Detection Generator.

Эта матрица также включает граничные координаты в нулевое расстояние от автомобиля, оборудованного датчиком. Эти координаты налево и право на источник автомобиля, оборудованного датчиком, который расположен под центром задней оси. Модули исчисляются в метрах.

Curvature

Искривление контура маршрута для каждой строки Coordinates матрица в виде N с действительным знаком-by-1 вектор. N является количеством координат контура маршрута. Модули исчисляются в радианах на метр.

CurvatureDerivative

Производная искривления контура маршрута для каждой строки Coordinates матрица в виде N с действительным знаком-by-1 вектор. N является количеством координат контура маршрута. Модули исчисляются в радианах на квадратный метр.

HeadingAngle

Начальный угол рыскания контура маршрута в виде действительного скаляра. Угол рыскания контура маршрута относительно заголовка автомобиля, оборудованного датчиком. Модули в градусах.

LateralOffset

Расстояние от контура маршрута от положения автомобиля, оборудованного датчиком в виде действительного скаляра. Смещение к контуру маршрута слева от автомобиля, оборудованного датчиком положительно. Смещение справа от автомобиля, оборудованного датчиком отрицательно. Модули исчисляются в метрах.

BoundaryType

Тип контура маршрута, отмечающего в виде одного из этих значений:

  • 'Unmarked' — Никакой физический маркер маршрута не существует

  • 'Solid' — Одна неповрежденная линия

  • 'Dashed' — Одна строка пунктирных маркеров маршрута

  • 'DoubleSolid' — Две неповрежденных линии

  • 'DoubleDashed' — Две пунктирных линии

  • 'SolidDashed' — Сплошная линия слева и пунктирная линия справа

  • 'DashedSolid' — Пунктирная линия слева и сплошная линия справа

Strength

Сила насыщения контура маршрута, отмечающего в виде действительного скаляра от 0 до 1. Значение 0 соответствует маркировке, цвет которой является полностью ненасыщенным. Маркировка является серой. Значение 1 соответствует маркировке, цвет которой полностью насыщается.

Width

Ширина контура маршрута в виде положительного действительного скаляра. В маркере маршрута двойной линии та же ширина используется для обеих линий и для пробела между линиями. Модули исчисляются в метрах.

Length

Длина тире в пунктирных линиях в виде положительного действительного скаляра. В маркере маршрута двойной линии та же длина используется для обеих линий.

Space

Продолжительность пробела между тире в пунктирных линиях в виде положительного действительного скаляра. В пунктирном маркере маршрута двойной линии то же пространство используется для обеих линий.

Количество возвращенных граничных структур маршрута зависит от значения параметров Maximum number of reported lanes.

Зависимости

Чтобы включить этот выходной порт, на вкладке Ground Truth, выбирают параметр Output lane truth.

Параметры

развернуть все

Монтирование

Уникальный идентификатор датчика в виде положительного целого числа. В системе мультидатчика идентификатор датчика различает датчики. Когда вы добавляете новый блок датчика в свою модель, Sensor identifier того блока является N + 1. N является самым высоким значением Sensor identifier среди существующих блоков датчика в модели.

Пример 2

Имя родительского элемента, к которому датчик смонтирован в виде Scene Origin или как имя транспортного средства в вашей модели. Имена транспортного средства, которые можно выбрать, соответствуют параметрам Name блоков Simulation 3D Vehicle with Ground Following в модели. Если вы выбираете Scene Origin, блок помещает датчик в начале координат сцены.

Пример: SimulinkVehicle1

Местоположение монтирования датчика.

  • Когда Parent name является Scene Origin, подставки под клише датчик до начала координат сцены. Можно установить Mounting location на Origin только. В процессе моделирования датчик остается стационарным.

  • Когда Parent name является именем транспортного средства (например, SimulinkVehicle1) подставки под клише датчик к одному из предопределенных местоположений монтирования описаны в таблице. В процессе моделирования датчик перемещается с транспортным средством.

Местоположение монтирования транспортного средстваОписаниеОриентация относительно источника транспортного средства [список, подача, отклонение от курса] (градус)
Origin

Датчик по ходу движения смонтировался к источнику транспортного средства, который находится на земле в геометрическом центре транспортного средства (см. Системы координат для Нереальной Симуляции Engine в Automated Driving Toolbox),

[0, 0, 0]
Front bumper

Датчик по ходу движения смонтирован к переднему бамперу

[0, 0, 0]
Rear bumper

Назад стоящий датчик смонтирован к заднему бамперу

[0, 0, 180]
Right mirror

Вниз стоящий датчик смонтирован к правильному зеркалу вида сбоку

[0, –90, 0]
Left mirror

Вниз стоящий датчик смонтирован к левому зеркалу вида сбоку

[0, –90, 0]
Rearview mirror

Датчик по ходу движения смонтирован к зеркалу заднего обзора в транспортном средстве

[0, 0, 0]
Hood center

Датчик по ходу движения, смонтированный к центру капота

[0, 0, 0]
Roof center

Датчик по ходу движения, смонтированный к центру крыши

[0, 0, 0]

Прокрутитесь, сделайте подачу, и отклонение от курса по часовой стрелке положительно при взгляде в положительном направлении Оси X, Оси Y и оси Z, соответственно. При рассмотрении транспортного средства от верхней части вниз, угол отклонения от курса (то есть, угол ориентации) против часовой стрелки положительны, потому что вы смотрите в обратном направлении оси.

(X, Y, Z) монтирующееся местоположение датчика относительно транспортного средства зависит от типа транспортного средства. Чтобы задать тип транспортного средства, используйте параметр Type блока Simulation 3D Vehicle with Ground Following, с которым вы монтируете датчик. Получить (X, Y, Z) монтирующиеся местоположения для типа транспортного средства, смотрите страницу с описанием для того транспортного средства.

Чтобы определить местоположение датчика в мировых координатах, откройте блок датчика. Затем на вкладке Ground Truth выберите Output location (m) and orientation (rad) и смотрите данные из выходного порта Location.

Выберите этот параметр, чтобы задать смещение от монтирующегося местоположения при помощи параметров Relative rotation [Roll, Pitch, Yaw] (deg) и Relative translation [X, Y, Z] (m).

Смещение перевода относительно монтирующегося местоположения датчика в виде с действительным знаком 1 3 вектор из формы [X, Y, Z]. Модули исчисляются в метрах.

Если вы монтируете датчик к транспортному средству установкой Parent name к имени того транспортного средства, то X, Y, и Z находятся в системе координат транспортного средства, где:

  • Ось X указывает вперед от транспортного средства.

  • Ось Y указывает слева от транспортного средства, как просматривается при взгляде в прямом направлении транспортного средства.

  • Ось Z подчеркивает.

Источник является монтирующимся местоположением, заданным в параметре Mounting location. Этот источник отличается от источника транспортного средства, который является геометрическим центром транспортного средства.

Если вы монтируете датчик к источнику сцены установкой Parent name к Scene Origin, затем X, Y, и Z находятся в мировых координатах сцены.

Для получения дополнительной информации о транспортном средстве и системах мировой координаты, смотрите Системы координат для Нереальной Симуляции Engine в Automated Driving Toolbox.

Пример: [0,0,0.01]

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Specify offset.

Вращательное смещение относительно монтирующегося местоположения датчика в виде с действительным знаком 1 3 вектор из формы [Список, Подача, Отклонение от курса]. Прокрутитесь, сделайте подачу, и отклонение от курса является углами вращения вокруг X-, Y-и осей Z, соответственно. Модули в градусах.

Если вы монтируете датчик к транспортному средству установкой Parent name к имени того транспортного средства, то X, Y, и Z находятся в системе координат транспортного средства, где:

  • Ось X указывает вперед от транспортного средства.

  • Ось Y указывает слева от транспортного средства, как просматривается при взгляде в прямом направлении транспортного средства.

  • Ось Z подчеркивает.

  • Прокрутитесь, сделайте подачу, и отклонение от курса по часовой стрелке положительно при взгляде в прямом направлении Оси X, Оси Y и оси Z, соответственно. Если вы просматриваете сцену из 2D нисходящей перспективы, то угол отклонения от курса (также названный углом ориентации) против часовой стрелки положителен, потому что вы просматриваете сцену в обратном направлении оси Z.

Источник является монтирующимся местоположением, заданным в параметре Mounting location. Этот источник отличается от источника транспортного средства, который является геометрическим центром транспортного средства.

Если вы монтируете датчик к источнику сцены установкой Parent name к Scene Origin, затем X, Y, и Z находятся в мировых координатах сцены.

Для получения дополнительной информации о транспортном средстве и системах мировой координаты, смотрите Системы координат для Нереальной Симуляции Engine в Automated Driving Toolbox.

Пример: [0,0,10]

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Specify offset.

Шаг расчета блока в секундах в виде положительной скалярной величины. 3D частота кадров среды симуляции является инверсией шага расчета.

Если вы устанавливаете шаг расчета на -1, блок наследовал свой шаг расчета от блока Simulation 3D Scene Configuration.

Параметры

Создание отчетов обнаружения

Типы обнаружений, сгенерированных датчиком в виде одной из этих опций:

  • Lanes and objects — Обнаружьте маршруты и объекты. Никакая дорожная информация не используется, чтобы закрыть агентов.

  • Objects only — Обнаружьте объекты только.

  • Lanes only — Маршруты обнаружения только.

  • Lanes with occlusion — Обнаружьте маршрут и объекты. Объекты в поле зрения камеры могут повредить способность датчика обнаружить маршруты.

Максимальное количество обнаружений, о которых сообщает датчик в виде положительного целого числа. Об обнаружениях сообщают в порядке увеличивающегося расстояния от датчика, пока максимальное количество не достигнуто.

Пример: 100

Максимальное количество маршрутов, о которых сообщают, в виде положительного целого числа.

Пример: 100

Расстояния от родительской системы координат, в которой можно вычислить контуры маршрута в виде N - элемент вектор с действительным знаком. N является количеством значений расстояния. Модули исчисляются в метрах.

parent является системой координат, к которой датчик смонтирован, такие как автомобиль, оборудованный датчиком. Параметр Parent name определяет родительскую систему координат. Расстояния относительно источника родительской системы координат.

При обнаружении маршрутов от камер, расположенных "против движения", задайте отрицательные расстояния. При обнаружении маршрутов от обращенных к передней стороне камер задайте положительные расстояния.

По умолчанию блок вычисляет контур маршрута каждые 0,5 метра по диапазону от 0 до 9,5 метров перед родительским элементом.

Пример: 1:0.1:10 вычисляет контур маршрута каждый 0,1 метра по диапазону от 1 до 10 метров перед родительским элементом.

Настройки выходного порта

Источник объектной шины называет в виде Auto или Property. Если вы выбираете Auto, блок создает имя шины. Если вы выбираете Property, задайте имя шины при помощи параметра Object bus name.

Объектное имя шины в виде допустимого имени шины.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Source of object bus name на Property.

Источник выходного маршрута соединяет шиной имя в виде Auto или Property. Если вы выбираете Auto, блок создает имя шины. Если вы выбираете Property, задайте имя шины при помощи параметра Specify an output lane bus name.

Шина маршрута называет в виде допустимого имени шины.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Source of output lane bus name на Property.

Измерения

Максимальная область значений обнаружения в виде положительного действительного скаляра. Датчик видения не может обнаружить объекты вне этой области значений. Модули исчисляются в метрах.

Пример: 250

Настройки детектора объектов

Точность ограничительной рамки в виде положительного действительного скаляра. Это количество задает точность, которой детектор может совпадать с ограничительной рамкой к цели. Модули находятся в пикселях.

Пример 9

Шумовая интенсивность используется для фильтрации положения и скоростных измерений в виде положительного действительного скаляра. Шумовая интенсивность задает стандартное отклонение шума процесса внутреннего Фильтра Калмана постоянной скорости, используемого в датчике видения. Фильтр моделирует шум процесса при помощи кусочно-постоянной белой шумовой ускоряющей модели. Шумовая интенсивность обычно имеет порядок максимальной ускоряющей величины, ожидаемой для цели. Модули исчисляются в метрах в секунду в квадрате.

Пример 2

Максимальная обнаруживаемая объектная скорость в виде неотрицательного действительного скаляра. Модули исчисляются в метрах в секунду.

Пример: 20

Максимальное позволенное поглощение газов объекта в виде действительного скаляра в области значений [0 1). Occlusion является частью общей площади поверхности объекта, который не отображается к датчику. Значение 1 указывает, что объект полностью закрывается. Модули являются безразмерными.

Пример: 0.2

Минимальная высота и ширина объекта, который датчик видения обнаруживает в изображении в виде [minHeight,minWidth] вектор из положительных значений. 2D спроектированная высота объекта должна быть больше или быть равна minHeight. Спроектированная ширина объекта должна быть больше или быть равна minWidth. Модули находятся в пикселях.

Пример: [25 20]

Вероятность обнаружения цели в виде положительного действительного скаляра, меньше чем или равного 1. Это количество задает вероятность, что датчик обнаруживает обнаруживаемый объект. detectable object является объектом, который удовлетворяет минимальному обнаруживаемому размеру, максимальной области значений, максимальной скорости и максимальным позволенным ограничениям поглощения газов.

Пример: 0.95

Количество ложных обнаружений сгенерировано датчиком видения на изображение в виде неотрицательного действительного скаляра.

Пример: 1.0

Настройки детектора маршрута

Минимальный размер спроектированной маркировки маршрута в изображении камеры, что датчик может обнаружить после составления искривления в виде 1 2 вектора с действительным знаком из формы [minHeight, minWidth]. Маркировки маршрута должны превысить оба из этих значений, которые будут обнаружены. Модули находятся в пикселях.

Точность контуров маршрута в виде положительного действительного скаляра. Этот параметр задает точность, с которой датчик маршрута может поместить контур маршрута. Модули находятся в пикселях.

Пример: 2.5

Настройки генератора случайных чисел

Выберите этот параметр, чтобы добавить шум в измерения датчика видения. В противном случае измерения бесшумны. MeasurementNoise свойство каждого обнаружения всегда вычисляется и не затронуто значением, которое вы задаете для параметра Add noise to measurements.

Метод, чтобы установить seed генератора случайных чисел в виде одной из опций в таблице.

ОпцияОписание
Repeatable

Блок генерирует случайный начальный seed для первой симуляции и снова использует этот seed для всех последующих симуляций. Выберите этот параметр, чтобы сгенерировать повторяемые результаты статистической модели датчика. Изменить этот начальный seed, в командной строке MATLAB, введите: clear all.

Specify seedЗадайте свой собственный случайный начальный seed для восстанавливаемых результатов при помощи параметра Initial seed.
Not repeatableБлок генерирует новый случайный начальный seed после каждой запущенной симуляции. Выберите этот параметр, чтобы сгенерировать неповторяемые результаты статистической модели датчика.

Seed генератора случайных чисел в виде неотрицательного целого числа меньше чем 232.

Пример: 2001

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify initial seed на Specify seed.

Внутренние параметры камеры

Фокусное расстояние камеры, в пикселях в виде двухэлементного вектора с действительным знаком. См. также FocalLength Свойство (Computer Vision Toolbox) cameraIntrinsics.

Пример: [480,320]

Оптический центр камеры, в пикселях в виде двухэлементного вектора с действительным знаком. См. также PrincipalPoint Свойство (Computer Vision Toolbox) cameraIntrinsics.

Пример: [480,320]

Размер изображения производится камерой в пикселях в виде двухэлементного вектора из положительных целых чисел. См. также ImageSize Свойство (Computer Vision Toolbox) cameraIntrinsics.

Пример: [240,320]

Радиальные коэффициенты искажения в виде двухэлементного или трехэлементного вектора с действительным знаком. Для получения дополнительной информации при установке этих коэффициентов, смотрите RadialDistortion Свойство (Computer Vision Toolbox) cameraIntrinsics.

Пример: [1,1]

Тангенциальные коэффициенты искажения в виде двухэлементного вектора с действительным знаком. Для получения дополнительной информации при установке этих коэффициентов, смотрите TangentialDistortion Свойство (Computer Vision Toolbox) cameraIntrinsics.

Пример: [1,1]

Скошенный угол осей камеры в виде действительного скаляра. См. также Skew Свойство (Computer Vision Toolbox) cameraIntrinsics.

Пример: 0.1

Основная истина

Выберите этот параметр, чтобы вывести основную истину агентов на выходном порте Actor Truth.

Выберите этот параметр, чтобы вывести основную истину контуров маршрута на выходном порте Lane Truth.

Советы

  • Датчик не может обнаружить маршруты и объекты от точек наблюдения, слишком близких к земле. После монтирования датчика блокируются к транспортному средству при помощи параметра Parent name, установленного параметр Mounting location на одно из предопределенных местоположений монтирования на транспортном средстве.

    Если вы оставляете набор Mounting location Origin, который монтирует датчик на земле ниже центра транспортного средства, затем задайте смещение, которое составляет по крайней мере 0,1 метра над землей. Выберите Specify offset, и в параметре Relative translation [X, Y, Z] (m), установите значение Z, по крайней мере, 0.1.

  • Чтобы визуализировать обнаружения и зоны охвата датчика, используйте Bird's-Eye Scope. Смотрите Визуализируют Данные о Датчике из Нереальной Среды симуляции Engine.

  • Поскольку Нереальный Engine может занять много времени, чтобы запуститься между симуляциями, рассмотреть логгирование сигналов, что датчики выводят. Смотрите Конфигурируют Сигнал для Логгирования (Simulink).

Алгоритмы

Чтобы сгенерировать обнаружения, блок Simulation 3D Vision Detection Generator питает агента и достоверные данные маршрута, который читается от Нереальной среды симуляции Engine до блока Vision Detection Generator. Этот блок возвращает обнаружения, которые основаны на кубоиде, или, имеющий форму поля, представления агентов. Физические размерности обнаруженных агентов не основаны на своих размерностях в Нереальной среде Engine. Вместо этого они основаны на наборе значений по умолчанию во вкладке параметра Actor Profiles блока Vision Detection Generator, где все агенты являются приблизительно размером седана. Если вы возвращаете обнаружения, которые имеют поглощения газов, то поглощения газов основаны на всех агентах, являющихся этого размера.

Введенный в R2020b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте