В этом примере показано, как протестировать ADAS разомкнутого контура (продвинутая система помощи водителю) алгоритм в Simulink®. В алгоритме ADAS разомкнутого контура поведение автомобиля, оборудованного датчиком предопределено и не изменяется, когда сценарий совершенствуется в процессе моделирования.
Чтобы протестировать алгоритм, вы используете ведущий сценарий, который был сохранен из приложения Driving Scenario Designer. В этом примере вы читаете в сценарии при помощи блока Scenario Reader, и затем визуализируете сценарий и обнаружения датчика на Bird ' s-Eye Scope.
Этот пример использует ведущий сценарий, который основан на одном из предварительно созданных сценариев, к которым вы получаете доступ через приложение Driving Scenario Designer. Для получения дополнительной информации об этих сценариях см. Предварительно созданные Ведущие Сценарии в Driving Scenario Designer.
Откройте файл сценария в приложении.
drivingScenarioDesigner('LeftTurnScenario.mat')
Чтобы симулировать сценарий, нажмите Run. В этом сценарии автомобиль, оборудованный датчиком перемещается на север и идет сквозной пересечение. Транспортное средство, прибывающее из левой стороны пересечения, поворачивает налево и заканчивается перед автомобилем, оборудованным датчиком.
Автомобиль, оборудованный датчиком имеет эти датчики:
Обращенный к передней стороне радар для генерации обнаружений объектов
Обращенная к передней стороне камера и камера, расположенная "против движения", для генерации объекта и обнаружений контура маршрута
Лидар на центре его крыши для генерации данных об облаке точек сценария
Модель в этом примере была сгенерирована из приложения путем выбора Export> Export Simulink Model. В модели блок Scenario Reader читает агентов и дороги из файла сценария и выводит агентов неэго и контуры маршрута. Откройте модель.
open_system('OpenLoopWithScenarios.slx')
В блоке Scenario Reader параметр имени файла Driving Scenario Designer задает имя файла сценария. Можно задать файл сценария, который находится на пути поиска файлов MATLAB, таком как файл сценария, используемый в этом примере или полном пути к файлу сценария. В качестве альтернативы можно задать drivingScenarioFrom workspace, и затем установка MATLAB или имя переменной рабочего пространства модели к имени допустимого drivingScenario объектная переменная рабочей области.
Блок Scenario Reader выводит положения агентов неэго в сценарии и лево-маршруте и контурах правильного маршрута автомобиля, оборудованного датчиком. Чтобы вывести все контуры маршрута дороги, на которой перемещается автомобиль, оборудованный датчиком, выберите соответствующую опцию для контуров Лейна к выходному параметру.
Агенты, контуры маршрута и положение автомобиля, оборудованного датчиком передаются подсистеме, содержащей блоки датчика. Откройте подсистему.
open_system('OpenLoopWithScenarios/Detection Generators')
Радарный Генератор Обнаружения, Генератор Обнаружения Видения и блоки Генератора Облака точек Лидара производят синтетические обнаружения из сценария. Можно объединить эти данные о датчике, чтобы сгенерировать дорожки, такой как в Fusion Датчика разомкнутого контура в качестве примера Используя Синтетические Данные о Радаре и Видении в Simulink.
Выходные параметры блоков датчика в этой модели находятся в координатах транспортного средства, где:
Ось X указывает вперед от автомобиля, оборудованного датчиком.
Ось Y указывает слева от автомобиля, оборудованного датчиком.
Источник расположен в центре задней оси автомобиля, оборудованного датчиком.
Поскольку эта модель является разомкнутым контуром, поведение автомобиля, оборудованного датчиком не изменяется, когда симуляция совершенствуется. Поэтому Источник параметра автомобиля, оборудованного датчиком установлен в Scenario, и блок читает предопределенное положение автомобиля, оборудованного датчиком и траекторию из файла сценария. Для контроллеров транспортного средства и других моделей с обратной связью, набор Источник параметра автомобиля, оборудованного датчиком к Input port. При использовании этой опции вы задаете автомобиль, оборудованный датчиком, который задан в модели как вход с блоком Scenario Reader. Для примера смотрите Тест Алгоритм ADAS С обратной связью Используя Управление Сценарием.
Чтобы визуализировать сценарий и обнаружения датчика, используйте Bird ' s-Eye Scope. На панели инструментов Simulink, рассматриваемых Результатах, нажимают Bird's-Eye Scope. Затем в осциллографе нажмите Find Signals и запустите симуляцию.
Эта модель использует время остановки симуляции по умолчанию 10 секунд. Поскольку сценарий только приблизительно 5 секунд длиной, симуляция продолжает запускаться в Bird ' s-Eye Scope даже после того, как сценарий закончился. Чтобы синхронизировать симуляцию и времена остановки сценария, на панели инструментов модели Simulink, устанавливают время остановки симуляции на 5.2 секунды, который является точным временем остановки сценария приложения. После того, как вы запускаете симуляцию, отображения приложения это значение в нижнем правом углу холста сценария.
Если симуляция запускается слишком быстро в Bird ' s-Eye Scope, можно замедлить симуляцию при помощи следующей симуляции. На панели инструментов Simulink выберите Run> Simulation Pacing. Выберите Enable, следующий, чтобы замедлить флажок симуляции и уменьшить время симуляции к немного меньше чем 1 секунде в тактовую стенкой секунду, такую как 0,8 секунды. Затем повторно выполните симуляцию в Bird ' s-Eye Scope.