Фильтры оценки

Фильтры Калмана и частиц, функции линеаризации и модели движения

Sensor Fusion and Tracking Toolbox™ обеспечивает фильтры оценки, которые оптимизированы для определенных сценариев, таких как линейные или нелинейные модели движения, линейные или нелинейные модели измерения или неполная наблюдаемость.

Функции

развернуть все

trackingKFЛинейный Фильтр Калмана для объектного отслеживания
trackingEKFРасширенный Фильтр Калмана для объектного отслеживания
trackingUKFСигма-точечный фильтр Калмана для объектного отслеживания
trackingABFФильтр альфы - беты для объектного отслеживания
trackingCKFФильтр Калмана кубатуры для объектного отслеживания
trackingIMMФильтр взаимодействующей многоуровневой модели (IMM) для объектного отслеживания
trackingGSFФильтр гауссовой суммы для объектного отслеживания
trackingPFФильтр частиц для объектного отслеживания
trackingMSCEKFРасширенный Фильтр Калмана для отслеживания объекта в модифицированных сферических координатах (MSC)
ggiwphd Фильтр Gamma Gaussian Inverse Wishart (GGIW) PHD
gmphdГауссова смесь (GM) фильтр PHD

trackingKF

initcvkfСоздайте постоянную скорость линейный Фильтр Калмана из отчета обнаружения
initcakfСоздайте постоянное ускорение линейный Фильтр Калмана из отчета обнаружения

trackingEKF

initcvekfСоздайте расширенный Фильтр Калмана постоянной скорости из отчета обнаружения
initcaekfСоздайте расширенный Фильтр Калмана постоянного ускорения из отчета обнаружения
initctekfСоздайте расширенный Фильтр Калмана постоянной угловой скорости вращения из отчета обнаружения
initapekfПостоянная скорость параметрированная углом инициализация EKF
initrpekfПостоянная скорость параметрированная областью значений инициализация EKF
initsingerekfУскорение Зингера trackingEKF инициализация

trackingUKF

initcvukfСоздайте сигма-точечный фильтр Калмана постоянной скорости из отчета обнаружения
initcaukfСоздайте сигма-точечный фильтр Калмана постоянного ускорения из отчета обнаружения
initctukfСоздайте постоянный сигма-точечный фильтр Калмана угловой скорости вращения из отчета обнаружения

trackingABF

initcvabfСоздайте постоянную скорость, отслеживающую фильтр альфы - беты из отчета обнаружения
initcaabfСоздайте постоянный ускоряющий фильтр отслеживания альфы - беты из отчета обнаружения

trackingCKF

initcvckfСоздайте постоянную скорость, отслеживающую Фильтр Калмана кубатуры из отчета обнаружения
initcackfСоздайте постоянное ускорение, отслеживающее Фильтр Калмана кубатуры из отчета обнаружения
initctckfСоздайте постоянную угловую скорость вращения, отслеживающую Фильтр Калмана кубатуры из отчета обнаружения

trackingIMM

initekfimmИнициализируйте trackingIMM объект

trackingPF

initcvpfСоздайте постоянный скоростной фильтр частиц отслеживания из отчета обнаружения
initcapfСоздайте постоянный ускоряющий фильтр частиц отслеживания из отчета обнаружения
initctpfСоздайте постоянный фильтр частиц отслеживания угловой скорости вращения из отчета обнаружения

trackingMSCEKF

initcvmscekfПостоянная скорость trackingMSCEKF инициализация

ggiwphd

initcvggiwphdСоздайте постоянную скорость ggiwphd фильтр
initcaggiwphdСоздайте постоянное ускорение ggiwphd фильтр
initctggiwphdСоздайте постоянную угловую скорость вращения ggiwphd фильтр

gmphd

initcvgmphdСоздайте постоянную скорость gmphd фильтр
initcagmphdСоздайте постоянное ускорение gmphd фильтр
initctgmphdСоздайте постоянную угловую скорость вращения gmphd фильтр
initctrectgmphdСоздайте постоянную угловую скорость вращения прямоугольный целевой gmphd фильтр

Постоянная скоростная модель

constvelПостоянное скоростное обновление состояния
constveljacЯкобиан для движения постоянной скорости
constvelmscМодель движения постоянной скорости (CV) в системе координат MSC
constvelmscjacЯкобиан модели движения постоянной скорости (CV) в системе координат MSC
cvmeasФункция измерения для постоянного скоростного движения
cvmeasjacЯкобиан измерения функционирует для постоянного скоростного движения
cvmeasmscИзмерение на основе модели постоянной скорости (CV) в системе координат MSC
cvmeasmscjacЯкобиан измерения с помощью модели постоянной скорости (CV) в системе координат MSC

Постоянная ускоряющая модель

constaccМодель движения постоянного ускорения
constaccjacЯкобиан для движения постоянного ускорения
cameasФункция измерения для движения постоянного ускорения
cameasjacЯкобиан измерения функционирует для движения постоянного ускорения

Ускоряющая модель Зингера

singerУскоряющая модель движения Зингера
singerjacЯкобиан ускоряющей модели движения Зингера
singermeasФункция измерения для ускоряющей модели движения Зингера
singermeasjacЯкобиан измерения функционирует для ускоряющей модели движения Зингера
singerProcessNoiseМатрица шума процесса для ускоряющей модели Зингера

Постоянная модель угловой скорости вращения

constturnПостоянная модель движения угловой скорости вращения
constturnjacЯкобиан для постоянного движения угловой скорости вращения
ctmeasФункция измерения для постоянного движения угловой скорости вращения
ctmeasjacЯкобиан измерения функционирует для постоянного движения угловой скорости вращения

Модель прямоугольного объекта для gmphd

ctrectПостоянная угловая скорость вращения прямоугольная целевая модель движения
ctrectjacЯкобиан постоянной угловой скорости вращения прямоугольная целевая модель движения
ctrectmeasПостоянная угловая скорость вращения прямоугольная целевая модель измерения
ctrectmeasjacЯкобиан постоянной угловой скорости вращения прямоугольная целевая модель измерения
ctrectcornersУгловые измерения постоянной угловой скорости вращения прямоугольная цель

Переключите модель движения

switchimmФункция преобразования модели для trackingIMM объект

Темы

Введение в фильтры оценки

Общий анализ фильтров оценки обеспечивается в тулбоксе.

Линейные фильтры Калмана

Оцените и предскажите объектное движение с помощью Линейного Фильтра Калмана.

Расширенные фильтры Калмана

Оцените и предскажите объектное движение с помощью расширенного Фильтра Калмана.

Рекомендуемые примеры

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте