Фильтры оценки
Фильтры Калмана и частиц, функции линеаризации и модели движения
Sensor Fusion and Tracking Toolbox™ обеспечивает фильтры оценки, которые оптимизированы для определенных сценариев, таких как линейные или нелинейные модели движения, линейные или нелинейные модели измерения или неполная наблюдаемость.
Функции
Фильтры для объектного отслеживания
trackingKF | Линейный Фильтр Калмана для объектного отслеживания |
trackingEKF | Расширенный Фильтр Калмана для объектного отслеживания |
trackingUKF | Сигма-точечный фильтр Калмана для объектного отслеживания |
trackingABF | Фильтр альфы - беты для объектного отслеживания |
trackingCKF | Фильтр Калмана кубатуры для объектного отслеживания |
trackingIMM | Фильтр взаимодействующей многоуровневой модели (IMM) для объектного отслеживания |
trackingGSF | Фильтр гауссовой суммы для объектного отслеживания |
trackingPF | Фильтр частиц для объектного отслеживания |
trackingMSCEKF | Расширенный Фильтр Калмана для отслеживания объекта в модифицированных сферических координатах (MSC) |
ggiwphd | Фильтр Gamma Gaussian Inverse Wishart (GGIW) PHD |
gmphd | Гауссова смесь (GM) фильтр PHD |
Инициализация
trackingKF
initcvkf | Создайте постоянную скорость линейный Фильтр Калмана из отчета обнаружения |
initcakf | Создайте постоянное ускорение линейный Фильтр Калмана из отчета обнаружения |
trackingEKF
initcvekf | Создайте расширенный Фильтр Калмана постоянной скорости из отчета обнаружения |
initcaekf | Создайте расширенный Фильтр Калмана постоянного ускорения из отчета обнаружения |
initctekf | Создайте расширенный Фильтр Калмана постоянной угловой скорости вращения из отчета обнаружения |
initapekf | Постоянная скорость параметрированная углом инициализация EKF |
initrpekf | Постоянная скорость параметрированная областью значений инициализация EKF |
initsingerekf | Ускорение Зингера trackingEKF инициализация |
trackingUKF
initcvukf | Создайте сигма-точечный фильтр Калмана постоянной скорости из отчета обнаружения |
initcaukf | Создайте сигма-точечный фильтр Калмана постоянного ускорения из отчета обнаружения |
initctukf | Создайте постоянный сигма-точечный фильтр Калмана угловой скорости вращения из отчета обнаружения |
trackingABF
initcvabf | Создайте постоянную скорость, отслеживающую фильтр альфы - беты из отчета обнаружения |
initcaabf | Создайте постоянный ускоряющий фильтр отслеживания альфы - беты из отчета обнаружения |
trackingCKF
initcvckf | Создайте постоянную скорость, отслеживающую Фильтр Калмана кубатуры из отчета обнаружения |
initcackf | Создайте постоянное ускорение, отслеживающее Фильтр Калмана кубатуры из отчета обнаружения |
initctckf | Создайте постоянную угловую скорость вращения, отслеживающую Фильтр Калмана кубатуры из отчета обнаружения |
trackingIMM
initekfimm | Инициализируйте |
trackingPF
initcvpf | Создайте постоянный скоростной фильтр частиц отслеживания из отчета обнаружения |
initcapf | Создайте постоянный ускоряющий фильтр частиц отслеживания из отчета обнаружения |
initctpf | Создайте постоянный фильтр частиц отслеживания угловой скорости вращения из отчета обнаружения |
trackingMSCEKF
initcvmscekf | Постоянная скорость |
ggiwphd
initcvggiwphd | Создайте постоянную скорость ggiwphd фильтр |
initcaggiwphd | Создайте постоянное ускорение ggiwphd фильтр |
initctggiwphd | Создайте постоянную угловую скорость вращения ggiwphd фильтр |
gmphd
initcvgmphd | Создайте постоянную скорость gmphd фильтр |
initcagmphd | Создайте постоянное ускорение gmphd фильтр |
initctgmphd | Создайте постоянную угловую скорость вращения gmphd фильтр |
initctrectgmphd | Создайте постоянную угловую скорость вращения прямоугольный целевой gmphd фильтр |
Модели движения
Постоянная скоростная модель
constvel | Постоянное скоростное обновление состояния |
constveljac | Якобиан для движения постоянной скорости |
constvelmsc | Модель движения постоянной скорости (CV) в системе координат MSC |
constvelmscjac | Якобиан модели движения постоянной скорости (CV) в системе координат MSC |
cvmeas | Функция измерения для постоянного скоростного движения |
cvmeasjac | Якобиан измерения функционирует для постоянного скоростного движения |
cvmeasmsc | Измерение на основе модели постоянной скорости (CV) в системе координат MSC |
cvmeasmscjac | Якобиан измерения с помощью модели постоянной скорости (CV) в системе координат MSC |
Постоянная ускоряющая модель
constacc | Модель движения постоянного ускорения |
constaccjac | Якобиан для движения постоянного ускорения |
cameas | Функция измерения для движения постоянного ускорения |
cameasjac | Якобиан измерения функционирует для движения постоянного ускорения |
Ускоряющая модель Зингера
singer | Ускоряющая модель движения Зингера |
singerjac | Якобиан ускоряющей модели движения Зингера |
singermeas | Функция измерения для ускоряющей модели движения Зингера |
singermeasjac | Якобиан измерения функционирует для ускоряющей модели движения Зингера |
singerProcessNoise | Матрица шума процесса для ускоряющей модели Зингера |
Постоянная модель угловой скорости вращения
constturn | Постоянная модель движения угловой скорости вращения |
constturnjac | Якобиан для постоянного движения угловой скорости вращения |
ctmeas | Функция измерения для постоянного движения угловой скорости вращения |
ctmeasjac | Якобиан измерения функционирует для постоянного движения угловой скорости вращения |
Модель прямоугольного объекта для gmphd
ctrect | Постоянная угловая скорость вращения прямоугольная целевая модель движения |
ctrectjac | Якобиан постоянной угловой скорости вращения прямоугольная целевая модель движения |
ctrectmeas | Постоянная угловая скорость вращения прямоугольная целевая модель измерения |
ctrectmeasjac | Якобиан постоянной угловой скорости вращения прямоугольная целевая модель измерения |
ctrectcorners | Угловые измерения постоянной угловой скорости вращения прямоугольная цель |
Переключите модель движения
switchimm | Функция преобразования модели для |
Темы
Общий анализ фильтров оценки обеспечивается в тулбоксе.
Оцените и предскажите объектное движение с помощью Линейного Фильтра Калмана.
Оцените и предскажите объектное движение с помощью расширенного Фильтра Калмана.
