Оптимизируйте график положения и удалите плохие закрытия цикла
оптимизирует график положения, чтобы лучше всего удовлетворить, ребро ограничивает и удаляет любые плохие ребра закрытия цикла на основе параметров остаточной ошибки, заданных в poseGraphUpdated
= trimLoopClosures(poseGraphObj
,trimParams
,solverOptions
)trimParams
. Создайте solverOptions
введите использование poseGraphSolverOptions
функция.
Функция реализует метод дипломированной невыпуклости (GNC) с усеченными наименьшими квадратами (TLS) устойчивая стоимость в сочетании с неминимальным решателем графика положения [1].
[
возвращает дополнительную информацию, связанную с процессом обрезки.poseGraphUpdated
,trimInfo
] = trimLoopClosures(poseGraphObj
,trimParams
,solverOptions
)
[1] Ян, Хэн, и др. “Дипломированная Невыпуклость для Устойчивого Пространственного Восприятия: От Неминимальных Решателей до Глобального Отклонения Выброса”. Робототехника IEEE и Буквы Автоматизации, издание 5, № 2, апрель 2020, стр 1127–34. DOI.org (Crossref), doi:10.1109/LRA.2020.2965893.