OccupancyGrid

Создайте сообщение сетки заполнения

расширьте все на странице

Описание

OccupancyGrid объект является реализацией nav_msgs/OccupancyGrid тип сообщения в ROS. Объект содержит метаинформацию о сообщении и данных о сетке заполнения. Создать binaryOccupancyMap Объект (Robotics System Toolbox) из сообщения ROS, использовать readBinaryOccupancyGrid (Robotics System Toolbox).

Создание

Синтаксис

msg = rosmessage('nav_msgs/OccupancyGrid');

Описание

пример

msg = rosmessage('nav_msgs/OccupancyGrid'); создает пустой OccupancyGrid объект. Чтобы указать информацию карты и данные, используйте map.Info и msg.Data свойства. Можно также получить сообщения сетки заполнения от использования сети ROS rossubscriber.

Свойства

развернуть все

Это свойство доступно только для чтения.

Тип сообщения сообщения ROS, возвращенного как вектор символов.

Типы данных: char

Это свойство доступно только для чтения.

Сообщение Заголовка ROS, возвращенное как Header объект. Это сообщение заголовка содержит MessageType, последовательность (Seq), метка времени (Stamp), и FrameId.

Информация о карте в виде MapMetaData объект. Это содержит ширину, высоту, разрешение и источник карты.

Сопоставьте данные в виде вектора. Вектор является всеми данными о заполнении из каждого местоположения сетки в одном 1D массиве.

Функции объекта

readBinaryOccupancyGrid (Robotics System Toolbox)Считайте бинарную сетку заполнения
writeBinaryOccupancyGrid (Robotics System Toolbox)Запишите значения от сетки до сообщения ROS

Примеры

свернуть все

Этот пример использует:

Скрипт Open Live Script

Загрузите две карты, simpleMap и complexMap, как логические матрицы. Используйте whos отобразить карту.

load exampleMaps.mat
whos *Map*
  Name              Size               Bytes  Class      Attributes

  complexMap       41x52                2132  logical              
  emptyMap         26x27                 702  logical              
  simpleMap        26x27                 702  logical              
  ternaryMap      501x501            2008008  double

Создайте сообщение ROS из simpleMap использование binaryOccupancyMap объект. Запишите OccupancyGrid сообщение с помощью writeBinaryOccupancyGrid.

bogMap = binaryOccupancyMap(double(simpleMap));
mapMsg = rosmessage('nav_msgs/OccupancyGrid');
writeBinaryOccupancyGrid(mapMsg,bogMap)
mapMsg
mapMsg = 
  ROS OccupancyGrid message with properties:

    MessageType: 'nav_msgs/OccupancyGrid'
         Header: [1x1 Header]
           Info: [1x1 MapMetaData]
           Data: [702x1 int8]

  Use showdetails to show the contents of the message

Используйте readBinaryOccupancyGrid преобразовывать сообщение ROS в binaryOccupancyMap объект. Используйте объектный функциональный show отобразить карту.

bogMap2 = readBinaryOccupancyGrid(mapMsg);
show(bogMap2);

Смотрите также

| | (Robotics System Toolbox) | (Robotics System Toolbox) | (Robotics System Toolbox)

Темы

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте