Read Data

Воспроизведите данные из файла журнала

  • Библиотека:
  • ROS Toolbox / ROS

  • Read Data block

Описание

Блок Read Data воспроизводит rosbag файлы журнала путем вывода нового сообщения от файла журнала на основе текущего времени симуляции. Необходимо загрузить rosbag файл журнала (.bag) и задайте Topic в маске блока, чтобы получить поток сообщений из файла. Сообщения по этой теме выводятся из файла в синхронизации со временем симуляции.

В маске блока Read Data нажмите Load log file data, чтобы задать rosbag файл журнала (.bag) загружать. В окне Load Log File задайте Start time offset, в секундах, чтобы запустить воспроизведение в определенный момент в файле. Duration задает, сколько времени блок должен воспроизвести этот файл в секундах. По умолчанию, блок выходные параметры все сообщения для определенного Topic в файле.

Порты

Вывод

развернуть все

Новый индикатор сообщения, возвращенный как логическое. Если выходом является 1, затем новое сообщение загрузилось из rosbag файла в то время. Этот выход может использоваться, чтобы инициировать подсистемы для обработки новых полученных сообщений.

Сообщение ROS, возвращенное как невиртуальная шина. Сообщения выводятся в порядке, они хранятся в rosbag и синхронизировавший со временем симуляции.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

Название темы, чтобы извлечь из файла журнала в виде строки. Эта тема должна существовать в загруженном rosbag. Нажмите Load rosbag file Use Select ..., чтобы смотреть доступные темы и выбрать определенную тему.

Интервал между выходными параметрами в виде скаляра. В симуляции шаг расчета следует за временем симуляции и не фактическое тактовое стенкой время.

Это значение по умолчанию указывает, что шаг расчета блока наследован.

Для получения дополнительной информации о наследованном типе шага расчета, см. Настройку времени выборки (Simulink).

Введенный в R2019b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте