Custom Variable Mass 6DOF Wind (Wind Angles)

Реализуйте угловое представление ветра шести уравнений степеней свободы движения пользовательской переменной массы

Библиотека:
Aerospace Blockset / уравнения Движения / 6DOF

Описание

Блок Custom Variable Mass 6DOF Wind (Wind Angles) реализует угловое представление ветра шести уравнений степеней свободы движения пользовательской переменной массы. Для описания используемой системы координат и поступательная динамика, см. описание блока для блока Custom Variable Mass 6DOF Wind (Quaternion).

Для получения дополнительной информации отношения между углами ветра, см. Алгоритмы

Ограничения

Блок принимает, что приложенные силы действуют в центре тяжести тела.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`_Fxyz` — Приложенные силы
трехэлементный вектор

Приложенные силы в виде трехэлементного вектора.

Типы данных: double

`_Mxyz` — Прикладные моменты
трехэлементный вектор

Прикладные моменты в виде трехэлементного вектора.

Типы данных: double

`dm/dt` — Скорости изменения массы
трехэлементный вектор

Одна или несколько скоростей изменения массы (положительный, если аккумулируется, отрицательный, если удалено) в виде трехэлементного вектора.

Типы данных: double

`m` — Масса
скаляр

Масса в виде скаляра.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Mass type на Custom Variable.

Типы данных: double

`dI/dt` — Скорость изменения матрицы тензора инерции
3х3 матрица

Скорость изменения матрицы тензора инерции в виде 3х3 матрицы.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Mass type на Custom Variable.

Типы данных: double

`I` — Матрица тензора инерции
3х3 матрица

Матрица тензора инерции в виде 3х3 матрицы.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Mass type на Custom Variable.

Типы данных: double

`_Vre` — Относительные скорости
трехэлементный вектор

Одна или несколько относительных скоростей, при которых масса аккумулируется к или удаляется от тела в зафиксированных телом осях в виде трехэлементного вектора.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Include mass flow relative velocity.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

`_Ve` — Скорость в плоской Наземной системе координат
трехэлементный вектор

Скорость в плоской Наземной системе координат, возвращенной как трехэлементный вектор.

Типы данных: double

`_Xe` — Положение в плоской Наземной системе координат
трехэлементный вектор

Положение в плоской Наземной системе координат, возвращенной как трехэлементный вектор.

Типы данных: double

`μ γ x (rad)` — Углы поворота ветра
трехэлементный вектор

Углы поворота ветра [банк, угол тангажа, направляясь], возвратились как трехэлементный вектор в радианах.

Типы данных: double

`_DCMwe` — Координатное преобразование
3х3 матрица

Координатное преобразование от плоских Наземных осей до зафиксированных ветром осей, возвращенных как 3х3 матрица.

Типы данных: double

`_Vw` — Скорость в зафиксированной ветром системе координат
трехэлементный вектор

Скорость в зафиксированной ветром системе координат, возвращенной как трехэлементный вектор.

Типы данных: double

`α β (rad)` — Угол нападения и угол заноса
двухэлементный вектор

Угол нападения и угол заноса, возвращенный как двухэлементный вектор, в радианах.

Типы данных: double

`dα/dt dβ/dt` — Скорость изменения угла нападения и скорость изменения угла заноса
двухэлементный вектор

Скорость изменения угла нападения и скорость изменения угла заноса, возвращенного как двухэлементный вектор, в радианах в секунду.

Типы данных: double

`_{ωb (rad/s)}` — Угловые уровни в зафиксированных телом осях
трехэлементный вектор

Угловые уровни в зафиксированных телом осях, возвращенных как трехэлементный вектор, в радианах в секунду.

Типы данных: double

`_dωb/dt` — Угловые ускорения
трехэлементный вектор

Угловые ускорения в зафиксированных телом осях, возвращенных как трехэлементный вектор, в радианах в секунду, придали квадратную форму.

Типы данных: double

`_Abb` — Ускорения в зафиксированных телом осях
трехэлементный вектор

Ускорения тела относительно зафиксированных телом осей с зафиксированной телом координатной системой координат, возвращенной как трехэлементный вектор.

Типы данных: double

`_Abe` — Ускорения относительно инерционной системы координат
трехэлементный вектор

Ускорения в зафиксированных телом осях относительно инерционной системы координат (плоская Земля), возвращенный как трехэлементный вектор. Вы обычно соединяете этот сигнал с акселерометром.

Зависимости

Чтобы включить эту точку, выберите Include inertial acceleration.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

Основной

`Units` — Модули ввода и вывода
`Metric (MKS)` (значение по умолчанию) | `English (Velocity in ft/s)` | `English (Velocity in kts)`

Модули ввода и вывода в виде Metric (MKS), English (Velocity in ft/s), или English (Velocity in kts).

Модули	Силы	Момент	Ускорение	Скорость	Положение	Масса	Инерция
`Metric (MKS)`	Ньютон	Ньютон-метр	Метры в секунду придали квадратную форму	Метры в секунду	Метры	Килограмм	Килограммометр придал квадратную форму
`English (Velocity in ft/s)`	Фунт	Футо-фунт	Футы в секунду за секунду	Ноги в секунду	Футы	Slug	Отложите нога придала квадратную форму
`English (Velocity in kts)`	Фунт	Футо-фунт	Футы в секунду за секунду	Узлы	Футы	Slug	Отложите нога придала квадратную форму

Программируемое использование

Параметры блоков: units

Ввод: символьный вектор

Значения: Metric (MKS) | English (Velocity in ft/s) | English (Velocity in kts)

Значение по умолчанию: Metric (MKS)

`Mass type` — Массовый тип
`Custom Variable` (значение по умолчанию) | `Simple Variable` | `Fixed`

Массовый тип, заданный согласно следующей таблице.

Массовый тип	Описание	Значение по умолчанию для
`Fixed`	Масса является постоянной в течение симуляции.	6DOF (Euler Angles) 6DOF (Quaternion) 6DOF Wind (Wind Angles) 6DOF Wind (Quaternion) 6DOF ECEF (Quaternion)
`Simple Variable`	Масса и инерция варьируются линейно в зависимости от массового уровня.	Simple Variable Mass 6DOF (Euler Angles) Simple Variable Mass 6DOF (Quaternion) Simple Variable Mass 6DOF Wind (Wind Angles) Simple Variable Mass 6DOF Wind (Quaternion) Simple Variable Mass 6DOF ECEF (Quaternion)
`Custom Variable`	Масса и изменения инерции настраиваемы.	Custom Variable Mass 6DOF (Euler Angles) Custom Variable Mass 6DOF (Quaternion) Custom Variable Mass 6DOF Wind (Wind Angles) Custom Variable Mass 6DOF Wind (Quaternion) Custom Variable Mass 6DOF ECEF (Quaternion)

Custom Variable выбор соответствует ранее описанным уравнениям движения.

Программируемое использование

Параметры блоков: mtype

Ввод: символьный вектор

Значения: Fixed | Simple Variable | Custom Variable

Значение по умолчанию: 'Custom Variable'

`Representation` — Уравнения представления движения
`Wind Angles` (значение по умолчанию) | `Quaternion`

Уравнения представления движения, заданного согласно следующей таблице.

Представление	Описание
`Wind Angles`	Используйте углы Ветра в рамках уравнений движения.
`Quaternion`	Используйте кватернионы в рамках уравнений движения.

Quaternion выбор соответствует уравнениям движения в Алгоритмах.

Программируемое использование

Параметры блоков: rep

Ввод: символьный вектор

Значения: Wind Angles | Quaternion

Значение по умолчанию: 'Wind Angles'

`Initial position in inertial axes [Xe,Ye,Ze]` — Положение в инерционных осях
[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

Начальное местоположение тела в плоской Наземной системе координат в виде трехэлементного вектора.

Программируемое использование

Параметры блоков: xme_0

Ввод: символьный вектор

Значения: '[0 0 0]' | трехэлементный вектор

Значение по умолчанию: '[0 0 0]'

`Initial airspeed, angle of attack, and sideslip angle [V,alpha,beta]` — Начальная скорость полета, угол нападения и угол заноса
[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

Начальная скорость полета, угол нападения и угол заноса в виде трехэлементного вектора.

Программируемое использование

Параметры блоков: Vm_0

Ввод: символьный вектор

Значения: '[0 0 0]' | трехэлементный вектор

Значение по умолчанию: '[0 0 0]'

`Initial wind orientation [bank angle,flight path angle,heading angle]` — Начальная ориентация ветра
[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

Начальные углы ветра [банк, угол тангажа, и направляющийся] в виде трехэлементного вектора в радианах.

Программируемое использование

Параметры блоков: wind_0

Ввод: символьный вектор

Значения: '[0 0 0]' | трехэлементный вектор

Значение по умолчанию: '[0 0 0]'

`Initial body rotation rates [p,q,r]` — Начальное вращение тела
[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

Начальная буква зафиксированные телом угловые уровни относительно NED структурирует в виде трехэлементного вектора в радианах в секунду.

Программируемое использование

Параметры блоков: pm_0

Ввод: символьный вектор

Значения: '[0 0 0]' | трехэлементный вектор

Значение по умолчанию: '[0 0 0]'

`Include mass flow relative velocity` — Массовый скоростной порт родственника потока
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Установите этот флажок, чтобы добавить массовый скоростной порт родственника потока. Это - относительная скорость, при которой масса аккумулируется или удаляется.

Программируемое использование

Параметры блоков: vre_flag

Ввод: символьный вектор

Значения: off | on

Значение по умолчанию: off

`Include inertial acceleration` — Включайте инерционный ускоряющий порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Установите этот флажок, чтобы добавить инерционный ускоряющий порт.

Зависимости

Чтобы включить порт _Abe, выберите этот параметр.

Программируемое использование

Параметры блоков: abi_flag

Ввод: символьный вектор

Значения: 'off' | 'on'

Значение по умолчанию: off

Атрибуты состояния

Присвойте уникальное имя каждому состоянию. Используйте имена состояния вместо путей к блоку в течение процесса линеаризации.

Чтобы присвоить имя к одному состоянию, введите уникальное имя между кавычками, например, 'velocity'.
Чтобы присвоить имена к нескольким состояниям, введите список, разделенный запятыми, окруженный фигурными скобками, например, {'a', 'b', 'c'}. Каждое имя должно быть уникальным.
Если параметр пуст (' '), никакое имя не присвоено.
Имена состояния применяются только к выбранному блоку параметром имени.
Количество состояний должно разделиться равномерно среди количества имен состояния.
Можно задать меньше имен, чем состояния, но вы не можете задать больше имен, чем состояния.
Например, можно задать два имени в системе с четырьмя состояниями. Имя применяется к первым двум состояниям и второму имени к последним двум состояниям.
Чтобы присвоить имена состояния с переменной в рабочей области MATLAB^®, введите переменную без кавычек. Переменная может быть вектором символов, массивом ячеек или структурой.

`Position: e.g., {'Xe', 'Ye', 'Ze'}` — Имя состояния положения
`''` (значение по умолчанию) | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

Состояние положения называет в виде списка, разделенного запятыми окруженный фигурными скобками.

Программируемое использование

Параметры блоков: xme_statename

Ввод: символьный вектор

Значения: '' | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

Значение по умолчанию: ''

`Velocity: e.g., 'V'` — Скоростное имя состояния
`''` (значение по умолчанию) | вектор символов

Скоростное состояние называет в виде вектора символов.

Программируемое использование

Параметры блоков: Vm_statename

Ввод: символьный вектор

Значения: '' | вектор символов

Значение по умолчанию: ''

`Incidence angle e.g., 'alpha'` — Имя состояния угла установки
`''` (значение по умолчанию) | вектор символов

Имя состояния угла установки в виде вектора символов.

Программируемое использование

Параметры блоков: alpha_statename

Ввод: символьный вектор

Значения: ''

Значение по умолчанию: ''

`Sideslip angle e.g., 'beta'` — Угол заноса утверждает имя
`''` (значение по умолчанию) | вектор символов

Угол заноса утверждает имя в виде вектора символов.

Программируемое использование

Параметры блоков: beta_statename

Ввод: символьный вектор

Значения: ''

Значение по умолчанию: ''

`Wind orientation e.g., {'mu', 'gamma', 'chi'}` — Ориентация ветра утверждает имена
`''` (значение по умолчанию) | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

Ориентация ветра утверждает имена в виде списка, разделенного запятыми, окруженного фигурными скобками.

Программируемое использование

Параметры блоков: wind_statename

Ввод: символьный вектор

Значения: ''

Значение по умолчанию: ''

`Body rotation rates: e.g., {'p', 'q', 'r'}` — Вращение тела утверждает имена
`''` (значение по умолчанию) | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

Уровень вращения тела утверждает имена, заданный список, разделенный запятыми, окруженный фигурными скобками.

Программируемое использование

Параметры блоков: pm_statename

Ввод: символьный вектор

Значения: '' | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

Значение по умолчанию: ''

Алгоритмы

Отношение между углами ветра, [μ γ χ] ^T, может быть определено путем решения уровней ветра в зафиксированную ветром координатную систему координат.

$[\begin{array}{l} p_{w} \\ q_{w} \\ r_{w} \end{array}] = [\begin{array}{l} \dot{μ} \\ 0 \\ 0 \end{array}] + [\begin{array}{l} 1 & 0 & 0 \\ 0 & \cos μ & \sin μ \\ 0 & - \sin μ & \cos μ \end{array}] [\begin{array}{l} 0 \\ \dot{γ} \\ 0 \end{array}] + [\begin{array}{l} 1 & 0 & 0 \\ 0 & \cos μ & \sin μ \\ 0 & - \sin μ & \cos μ \end{array}] [\begin{array}{l} \cos γ & 0 & - \sin γ \\ 0 & 1 & 0 \\ \sin γ & 0 & \cos γ \end{array}] [\begin{array}{l} 0 \\ 0 \\ \dot{χ} \end{array}] \equiv J^{- 1} [\begin{array}{l} \dot{μ} \\ \dot{γ} \\ \dot{χ} \end{array}]$

Инвертирование J затем дает необходимое отношение, чтобы определить вектор уровня ветра.

$[\begin{array}{l} \dot{μ} \\ \dot{γ} \\ \dot{χ} \end{array}] = J [\begin{array}{l} p_{w} \\ q_{w} \\ r_{w} \end{array}] = [\begin{array}{l} 1 & (\sin μ \tan γ) & (\cos μ \tan γ) \\ 0 & \cos μ & - \sin μ \\ 0 & \frac{\sin μ}{\cos γ} & \frac{\cos μ}{\cos γ} \end{array}] [\begin{array}{l} p_{w} \\ q_{w} \\ r_{w} \end{array}]$

Зафиксированные телом угловые уровни связаны с зафиксированным ветром угловым уровнем следующим уравнением.

$[\begin{array}{l} p_{w} \\ q_{w} \\ r_{w} \end{array}] = D M C_{w b} [\begin{matrix} p_{b} - \dot{β} \sin α \\ q_{b} - \dot{α} \\ r_{b} + \dot{β} \cos α \end{matrix}]$

Используя это отношение в уравнениях вектора уровня ветра, дает отношение между вектором уровня ветра и зафиксированными телом угловыми уровнями.

$[\begin{array}{l} \dot{μ} \\ \dot{γ} \\ \dot{χ} \end{array}] = J [\begin{array}{l} p_{w} \\ q_{w} \\ r_{w} \end{array}] = [\begin{array}{l} 1 & (\sin μ \tan γ) & (\cos μ \tan γ) \\ 0 & \cos μ & - \sin μ \\ 0 & \frac{\sin μ}{\cos γ} & \frac{\cos μ}{\cos γ} \end{array}] D M C_{w b} [\begin{matrix} p_{b} - \dot{β} \sin α \\ q_{b} - \dot{α} \\ r_{b} + \dot{β} \cos α \end{matrix}]$

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан и Франк Льюис. Управление самолетом и Симуляция, 2-й редактор Хобокен, NJ: John Wiley & Sons, 2003.

[2] Zipfel, Питер Х. Моделинг и Симуляция Космической Динамики аппарата. 2-й редактор: Рестон, ВА: Образовательный Ряд AIAA, 2007.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Введен в R2006a

Документация

Custom Variable Mass 6DOF Wind (Wind Angles)

Описание

Ограничения

Порты

Входной параметр

Fxyz — Приложенные силы трехэлементный вектор

Mxyz — Прикладные моменты трехэлементный вектор

dm/dt — Скорости изменения массы трехэлементный вектор

m — Масса скаляр

Зависимости

dI/dt — Скорость изменения матрицы тензора инерции 3х3 матрица

Зависимости

I — Матрица тензора инерции 3х3 матрица

Зависимости

Vre — Относительные скорости трехэлементный вектор

Зависимости

Вывод

Ve — Скорость в плоской Наземной системе координат трехэлементный вектор

Xe — Положение в плоской Наземной системе координат трехэлементный вектор

μ γ x (rad) — Углы поворота ветра трехэлементный вектор

DCMwe — Координатное преобразование 3х3 матрица

Vw — Скорость в зафиксированной ветром системе координат трехэлементный вектор

α β (rad) — Угол нападения и угол заноса двухэлементный вектор

dα/dt dβ/dt — Скорость изменения угла нападения и скорость изменения угла заноса двухэлементный вектор

ωb (rad/s) — Угловые уровни в зафиксированных телом осях трехэлементный вектор

dωb/dt — Угловые ускорения трехэлементный вектор

Abb — Ускорения в зафиксированных телом осях трехэлементный вектор

Abe — Ускорения относительно инерционной системы координат трехэлементный вектор

Зависимости

Параметры

Основной

Units — Модули ввода и вывода Metric (MKS) (значение по умолчанию) | English (Velocity in ft/s) | English (Velocity in kts)

Программируемое использование

Mass type — Массовый тип Custom Variable (значение по умолчанию) | Simple Variable | Fixed

Программируемое использование

Representation — Уравнения представления движения Wind Angles (значение по умолчанию) | Quaternion

Программируемое использование

Initial position in inertial axes [Xe,Ye,Ze] — Положение в инерционных осях[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

Программируемое использование

Initial airspeed, angle of attack, and sideslip angle [V,alpha,beta] — Начальная скорость полета, угол нападения и угол заноса[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

Программируемое использование

Initial wind orientation [bank angle,flight path angle,heading angle] — Начальная ориентация ветра[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

Программируемое использование

Initial body rotation rates [p,q,r] — Начальное вращение тела[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

Программируемое использование

Include mass flow relative velocity — Массовый скоростной порт родственника потока off (значение по умолчанию) | on

Программируемое использование

Include inertial acceleration — Включайте инерционный ускоряющий порт off (значение по умолчанию) | on

Зависимости

Программируемое использование

Атрибуты состояния

Position: e.g., {'Xe', 'Ye', 'Ze'} — Имя состояния положения '' (значение по умолчанию) | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

Программируемое использование

Velocity: e.g., 'V' — Скоростное имя состояния '' (значение по умолчанию) | вектор символов

Программируемое использование

Incidence angle e.g., 'alpha' — Имя состояния угла установки '' (значение по умолчанию) | вектор символов

Программируемое использование

Sideslip angle e.g., 'beta' — Угол заноса утверждает имя '' (значение по умолчанию) | вектор символов

Программируемое использование

Wind orientation e.g., {'mu', 'gamma', 'chi'} — Ориентация ветра утверждает имена '' (значение по умолчанию) | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

Программируемое использование

Body rotation rates: e.g., {'p', 'q', 'r'} — Вращение тела утверждает имена '' (значение по умолчанию) | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

Программируемое использование

Алгоритмы

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++ Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

`_Fxyz` — Приложенные силы
трехэлементный вектор

`_Mxyz` — Прикладные моменты
трехэлементный вектор

`dm/dt` — Скорости изменения массы
трехэлементный вектор

`m` — Масса
скаляр

`dI/dt` — Скорость изменения матрицы тензора инерции
3х3 матрица

`I` — Матрица тензора инерции
3х3 матрица

`_Vre` — Относительные скорости
трехэлементный вектор

`_Ve` — Скорость в плоской Наземной системе координат
трехэлементный вектор

`_Xe` — Положение в плоской Наземной системе координат
трехэлементный вектор

`μ γ x (rad)` — Углы поворота ветра
трехэлементный вектор

`_DCMwe` — Координатное преобразование
3х3 матрица

`_Vw` — Скорость в зафиксированной ветром системе координат
трехэлементный вектор

`α β (rad)` — Угол нападения и угол заноса
двухэлементный вектор

`dα/dt dβ/dt` — Скорость изменения угла нападения и скорость изменения угла заноса
двухэлементный вектор

`_{ωb (rad/s)}` — Угловые уровни в зафиксированных телом осях
трехэлементный вектор

`_dωb/dt` — Угловые ускорения
трехэлементный вектор

`_Abb` — Ускорения в зафиксированных телом осях
трехэлементный вектор

`_Abe` — Ускорения относительно инерционной системы координат
трехэлементный вектор

`Units` — Модули ввода и вывода
`Metric (MKS)` (значение по умолчанию) | `English (Velocity in ft/s)` | `English (Velocity in kts)`

`Mass type` — Массовый тип
`Custom Variable` (значение по умолчанию) | `Simple Variable` | `Fixed`

`Representation` — Уравнения представления движения
`Wind Angles` (значение по умолчанию) | `Quaternion`

`Initial position in inertial axes [Xe,Ye,Ze]` — Положение в инерционных осях
[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

`Initial airspeed, angle of attack, and sideslip angle [V,alpha,beta]` — Начальная скорость полета, угол нападения и угол заноса
[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

`Initial wind orientation [bank angle,flight path angle,heading angle]` — Начальная ориентация ветра
[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

`Initial body rotation rates [p,q,r]` — Начальное вращение тела
[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

`Include mass flow relative velocity` — Массовый скоростной порт родственника потока
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Include inertial acceleration` — Включайте инерционный ускоряющий порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Position: e.g., {'Xe', 'Ye', 'Ze'}` — Имя состояния положения
`''` (значение по умолчанию) | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

`Velocity: e.g., 'V'` — Скоростное имя состояния
`''` (значение по умолчанию) | вектор символов

`Incidence angle e.g., 'alpha'` — Имя состояния угла установки
`''` (значение по умолчанию) | вектор символов

`Sideslip angle e.g., 'beta'` — Угол заноса утверждает имя
`''` (значение по умолчанию) | вектор символов

`Wind orientation e.g., {'mu', 'gamma', 'chi'}` — Ориентация ветра утверждает имена
`''` (значение по умолчанию) | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

`Body rotation rates: e.g., {'p', 'q', 'r'}` — Вращение тела утверждает имена
`''` (значение по умолчанию) | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.