Сегмент пути Dubins
driving.DubinsPathSegment
объект представляет сегмент запланированного пути к транспортному средству, который был соединен с помощью метода связи Dubins [1]. Сегмент пути Dubins состоит из последовательности трех движений. Каждое движение является одним из этих типов:
Прямо
Левый поворот под максимальным руководящим углом транспортного средства
Правый поворот под максимальным руководящим углом транспортного средства
Путь к транспортному средству, состоявший из сегментов пути Dubins, позволяет движение в прямом направлении только.
driving.DubinsPathSegment
объекты, которые представляют путь, хранятся в PathSegments
свойство driving.Path
объект. Эти пути планируются pathPlannerRRT
возразите чей ConnectionMethod
свойство установлено в 'Dubins'
.
[1] Shkel, Андрей М. и Владимир Лумельский. "Классификация Набора Dubins". Робототехника и Автономные системы. Издание 34, Номер 4, 2001, стр 179–202.