Сегмент пути тростников-Shepp
driving.ReedsSheppPathSegment
объект представляет сегмент запланированного пути к транспортному средству, который был соединен с помощью метода связи Тростников-Shepp [1]. Сегмент пути Тростников-Shepp состоит из последовательности трех - пяти движений. Каждое движение является одним из этих типов:
Прямо (вперед или реверс)
Левый поворот под максимальным руководящим углом транспортного средства (вперед или реверс)
Правый поворот под максимальным руководящим углом транспортного средства (вперед или реверс)
driving.ReedsSheppPathSegment
объекты, которые представляют путь, хранятся в PathSegments
свойство driving.Path
объект. Эти пути планируются pathPlannerRRT
возразите чей ConnectionMethod
свойство установлено в 'Dubins'
.
[1] Тростники, J. A. и Л. А. Шепп. "Оптимальные Пути для Автомобиля, Который Идет И Вперед и Назад". Тихоокеанский Журнал Математики. Издание 145, Номер 2, 1990, стр 367–393.