Поймайте в сети представление поручня в ведущем сценарии
Добавьте предварительно созданную mesh поручня в ведущий сценарий. Затем используйте lidarPointCloudGenerator Системный объект, чтобы сгенерировать облако точек mesh поручня.
Создайте и покажите предварительно созданную mesh поручня.
mesh = driving.scenario.guardrailMesh; show(mesh);
Создайте ведущий сценарий.
s = drivingScenario;
Добавьте прямую дорогу к ведущему сценарию. Дорога имеет одну полосу в каждом направлении.
road1 = road(s, [0 0 0; 25 0 0], 'Lanes', lanespec([1 1]));Добавьте поручень в дорогу вдоль правого края.
barrier(s, road1, 'Mesh', mesh); Добавьте автомобиль как автомобиль, оборудованный датчиком и как агент неэго и примените автомобильную mesh к обоим использованиям driving.scenario.carMesh.
carMesh = driving.scenario.carMesh; egoVehicle = vehicle(s,'ClassID',1,'Mesh',carMesh); smoothTrajectory(egoVehicle,[1 -2 0; 21.3 -2 0], 20); car = vehicle(s,'Position',[15 2 0],'Yaw',180,'ClassID',1,'Mesh',carMesh);
Постройте ведущий сценарий. Установите пару "имя-значение" 'Meshes','on' показать сетки агентов в графике.
plot(s,'Meshes','on');
Создайте lidarPointCloudGenerator Системный объект. Установите профили агента Системного объекта тем в ведущем сценарии.
lidar = lidarPointCloudGenerator; lidar.ActorProfiles = actorProfiles(s);
Сгенерируйте облако точек лидара ведущего сценария.
player = pcplayer([-20 20],[-10 10],[0 4]); while advance(s) tgts = targetPoses(egoVehicle); rdmesh = roadMesh(egoVehicle); [ptCloud, isValidTime] = lidar(tgts,rdmesh,s.SimulationTime); if isValidTime view(player,ptCloud); end end
