Создайте ведущий сценарий, содержащий дорогу фигуры 8, заданную в мировых координатах сценария. Преобразуйте мировые координаты сценария к системе координат автомобиля, оборудованного датчиком.

Создайте пустой ведущий сценарий.

scenario = drivingScenario;

Добавьте дорогу фигуры 8 к сценарию. Отобразите сценарий.

roadCenters = [0  0  1
             20 -20  1
             20  20  1
            -20 -20  1
            -20  20  1
              0   0  1];

roadWidth = 3;
bankAngle = [0 15 15 -15 -15 0];
road(scenario,roadCenters,roadWidth,bankAngle);
plot(scenario)

Добавьте автомобиль, оборудованный датчиком в сценарий. Расположите транспортное средство в мировых координатах (20, –20) и ориентируйте его под –15 углами рыскания степени.

ego = actor(scenario,'ClassID',1,'Position',[20 -20 0],'Yaw',-15);

Получите дорожные контуры в координатах автомобиля, оборудованного датчиком при помощи roadBoundaries функция. Задайте автомобиль, оборудованный датчиком как входной параметр.

rbEgo1 = roadBoundaries(ego);

Отобразите результат на видимом с большого расстояния графике.

bep = birdsEyePlot;
lbp = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Road');
plotLaneBoundary(lbp,rbEgo1)

Получите дорожные контуры в мировых координатах при помощи roadBoundaries функция. Задайте сценарий как входной параметр.

rbScenario = roadBoundaries(scenario);

Получите дорожные контуры в координатах автомобиля, оборудованного датчиком при помощи driving.scenario.roadBoundariesToEgo функция.

rbEgo2 = driving.scenario.roadBoundariesToEgo(rbScenario,ego);

Отобразите дорожные контуры на видимом с большого расстояния графике.

bep = birdsEyePlot;
lbp = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Road boundaries');
plotLaneBoundary(lbp,{rbEgo2})