record

Запустите ведущий сценарий и запишите состояния агента

свернуть все на странице

Синтаксис

rec = record(scenario)

Описание

пример

rec = record(scenario) возвращает запись, rec, из состояний агентов в ведущей симуляции сценария, scenario. Чтобы записать сценарий, необходимо задать траекторию по крайней мере одного агента.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте ведущий сценарий, в котором один автомобиль передает стационарный автомобиль на дороге 2D маршрута.

scenario = drivingScenario;
road(scenario,[0 0; 10 0; 53 -20],'lanes',lanespec(2));
plot(scenario,'Waypoints','on');
stationaryCar = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[25 -5.5 0],'Yaw',-22);

passingCar = vehicle(scenario,'ClassID',1);
waypoints = [1 -1.5; 16.36 -2.5; 17.35 -2.765; ...
            23.83 -2.01; 24.9 -2.4; 50.5 -16.7];
speed = 15; % m/s
smoothTrajectory(passingCar,waypoints,speed);

Figure contains an axes. The axes contains 7 objects of type patch, line.

Запишите ведущую симуляцию сценария.

rec = record(scenario);

Figure contains an axes. The axes contains 7 objects of type patch, line.

Сравните записанные положения проезжающего мимо автомобиля в начале и конце симуляции.

rec(1).ActorPoses(2)
ans = struct with fields:
            ActorID: 2
           Position: [1 -1.5000 0]
           Velocity: [14.9816 0.7423 0]
               Roll: 0
              Pitch: 0
                Yaw: 2.8367
    AngularVelocity: [0 0 1.2537e-05]


rec(end).ActorPoses(2)
ans = struct with fields:
            ActorID: 2
           Position: [50.4717 -16.6823 0]
           Velocity: [12.7171 -7.9546 0]
               Roll: 0
              Pitch: 0
                Yaw: -32.0261
    AngularVelocity: [0 0 -0.0099]

Входные параметры

свернуть все

Ведущий сценарий в виде drivingScenario объект.

Выходные аргументы

свернуть все

Запись состояний агента в процессе моделирования, возвращенный как M-by-1 вектор из структур. M является количеством временных шагов в симуляции. Каждая структура соответствует шагу времени симуляции.

rec структура имеет эти поля:

Поле ОписаниеВвод
SimulationTimeВремя симуляции на каждом временном шагеДействительный скаляр
ActorPosesАгент позирует в координатах сценарияN-by-1 вектор из ActorPoses структуры, где N является количеством агентов, включая транспортные средства.

Каждый ActorPoses структура имеет эти поля.

Поле Описание
ActorID

Заданный сценарием идентификатор агента в виде положительного целого числа.

Position

Положение агента в виде вектора с действительным знаком из формы [x y z]. Модули исчисляются в метрах.

Velocity

Скорость (v) агента в x - y - и z - направления в виде вектора с действительным знаком из формы [v x v y v z]. Модули исчисляются в метрах в секунду.

Roll

Угол вращения агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.

Pitch

Передайте угол агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.

Yaw

Угол рыскания агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.

AngularVelocity

Скорость вращения (ω) агента в x - y - и z - направления в виде вектора с действительным знаком из формы [ω x ω y ω z]. Модули в градусах в секунду.

Для полных определений этих полей структуры смотрите actor и vehicle функции.

Типы данных: struct

Смотрите также

Объекты

Функции

Темы

Введенный в R2017a

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте