Постройте путь, запланированный RRT* планировщик пути
plot( строит путь, запланированный входом planner)pathPlannerRRT объект. Когда задано как вход к plan функция, этот объект планирует путь с помощью быстро исследующего случайного дерева (RRT*) алгоритм. Если путь не был запланирован с помощью plan, или если свойства pathPlannerRRT планировщик изменился начиная с использования plan, затем plot отображения только costmap planner.
plot( задает опции с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение". Например, planner,Name,Value)plot(planner,'Tree','on') строит положения, исследуемые RRT* планировщик пути.
Запланируйте путь к транспортному средству к месту для парковки при помощи RRT* алгоритм.
Загрузите costmap парковки. Постройте costmap, чтобы видеть парковку и раздутые области для транспортного средства, чтобы избежать.
data = load('parkingLotCostmapReducedInflation.mat');
costmap = data.parkingLotCostmapReducedInflation;
plot(costmap)
Задайте запускаются и целевые положения для планировщика пути как [x, y, Θ] векторы. Мировые единицы измерения для (x, y) местоположения исчисляются в метрах. Мировые единицы измерения для Θ значений ориентации в градусах.
startPose = [11, 10, 0]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [31.5, 17, 90];Создайте RRT* планировщик пути, чтобы запланировать путь от положения запуска до целевого положения.
planner = pathPlannerRRT(costmap); refPath = plan(planner,startPose,goalPose);
Постройте запланированный путь.
plot(planner)
