plan

Запланируйте путь к транспортному средству с помощью RRT* планировщик пути

Описание

пример

refPath = plan(planner,startPose,goalPose) планирует путь к транспортному средству от startPose к goalPose использование входа pathPlannerRRT объект. Этот объект конфигурирует оптимальное быстро исследующее случайное дерево (RRT*) планировщик пути.

[refPath,tree] = plan(planner,startPose,goalPose) также возвращает дерево исследования, tree.

Примеры

свернуть все

Запланируйте путь к транспортному средству к месту для парковки при помощи RRT* алгоритм.

Загрузите costmap парковки. Постройте costmap, чтобы видеть парковку и раздутые области для транспортного средства, чтобы избежать.

data = load('parkingLotCostmapReducedInflation.mat');
costmap = data.parkingLotCostmapReducedInflation;
plot(costmap)

Figure contains an axes. The axes contains 2 objects of type image, patch. This object represents Inflated Areas.

Задайте запускаются и целевые положения для планировщика пути как [x, y, Θ] векторы. Мировые единицы измерения для (x, y) местоположения исчисляются в метрах. Мировые единицы измерения для Θ значений ориентации в градусах.

startPose = [11, 10, 0]; % [meters, meters, degrees]
goalPose  = [31.5, 17, 90];

Создайте RRT* планировщик пути, чтобы запланировать путь от положения запуска до целевого положения.

planner = pathPlannerRRT(costmap);
refPath = plan(planner,startPose,goalPose);

Постройте запланированный путь.

plot(planner)

Figure contains an axes. The axes contains 12 objects of type image, patch, scatter, line, polygon. These objects represent Inflated Areas, Planned Path, Desired Goal Pose.

Входные параметры

свернуть все

RRT* планировщик пути в виде pathPlannerRRT объект.

Начальное положение транспортного средства в виде [x, y, Θ] вектор. x и y находятся в мировых единицах измерения, таких как метры. Θ в градусах.

Целевое положение транспортного средства в виде [x, y, Θ] вектор. x и y находятся в мировых единицах измерения, таких как метры. Θ в градусах.

Транспортное средство достигает своего целевого положения, когда последнее положение в пути в GoalTolerance свойство planner.

Выходные аргументы

свернуть все

Запланированный путь к транспортному средству, возвращенный как driving.Path объект, содержащий ссылку, позирует вдоль запланированного пути. Если планирование было неудачно, путь не имеет никаких положений. Чтобы проверять, допустим ли путь все еще из-за обновлений costmap, используйте checkPathValidity функция.

Дерево исследования, возвращенное как digraph объект. Узлы в tree представляйте исследуемые положения транспортного средства. Ребра в tree представляйте расстояние между связанными узлами.

Расширенные возможности

Введенный в R2018a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте