Создайте массив кватерниона
Кватернион является гиперкомплексным числом с четырьмя частями, используемым в трехмерных вращениях и ориентациях.
Номер кватерниона представлен в форме , где a, b, c и части d являются вещественными числами и i, j, и k являются базисными элементами, удовлетворяя уравнению: i2 = j2 = k2 = ijk = −1.
Набор кватернионов, обозначенных H, задан в четырехмерном векторном пространстве по вещественным числам, R4. Каждый элемент H имеет уникальное представление на основе линейной комбинации базисных элементов, i, j, и k.
Все вращения в 3-D могут быть описаны осью вращения и угла о той оси. Преимущество кватернионов по матрицам вращения состоит в том, что ось и угол вращения легко интерпретировать. Например, рассмотрите вопрос в R3. Чтобы вращать точку, вы задаете ось вращения и угол вращения.
Представление кватерниона вращения может быть описано как , где θ является углом вращения и [ub, uc, и ud] является осью вращения.
создает пустой кватернион.quat
= quaternion()
создает массив кватерниона, где четыре части кватерниона взяты из массивов quat
= quaternion(A,B,C,D
)A
B
C
, и D
. Все входные параметры должны иметь тот же размер и быть совпадающего типа данных.
создает N-by-1 массив кватерниона от N-by-4 матрица, где каждый столбец становится одной частью кватерниона.quat
= quaternion(matrix
)
создает N-by-1 массив кватерниона от N-by-3 матрица векторов вращения, quat
= quaternion(RV
,'rotvec')RV
. Каждая строка RV
представляет вектор вращения в радианах.
создает N-by-1 массив кватерниона от N-by-3 матрица векторов вращения, quat
= quaternion(RV
,'rotvecd')RV
. Каждая строка RV
представляет вектор вращения в градусах.
angvel | Скорость вращения от массива кватерниона |
classUnderlying | Класс частей в кватернионе |
compact | Преобразуйте массив кватерниона в N-by-4 матрица |
conj | Сопряженное комплексное число кватерниона |
ctranspose, ' | Комплексное сопряженное транспонирование массива кватерниона |
dist | Угловое расстояние в радианах |
euler | Преобразуйте кватернион в Углы Эйлера (радианы) |
eulerd | Преобразуйте кватернион в Углы Эйлера (степени) |
exp | Экспоненциал массива кватерниона |
ldivide, .\ | Поэлементное левое деление кватерниона |
log | Натуральный логарифм массива кватерниона |
meanrot | Среднее вращение кватерниона |
minus, - | Вычитание кватерниона |
mtimes, * | Умножение кватерниона |
norm | Норма кватерниона |
normalize | Нормализация кватерниона |
ones | Создайте массив кватерниона с набором действительных частей одному и обнуленным мнимым частям |
parts | Извлеките части кватерниона |
power, .^ | Поэлементная степень кватерниона |
prod | Продукт массива кватерниона |
randrot | Равномерно распределенные случайные вращения |
rdivide, ./ | Поэлементное правое деление кватерниона |
rotateframe | Вращение системы координат кватерниона |
rotatepoint | Вращение точки кватерниона |
rotmat | Преобразуйте кватернион в матрицу вращения |
rotvec | Преобразуйте кватернион в вектор вращения (радианы) |
rotvecd | Преобразуйте кватернион в вектор вращения (в градусах) |
slerp | Сферическая линейная интерполяция |
times, .* | Поэлементное умножение кватерниона |
transpose, ' | Транспонируйте массив кватерниона |
uminus, - | Кватернион, унарный минус |
zeros | Создайте массив кватерниона со всеми обнуленными частями |