Vision Detection Generator

Обнаружьте объекты и маршруты от визуальных измерений

  • Библиотека:
  • Automated Driving Toolbox / Управление Сценарием и Моделирование Датчика

  • Vision Detection Generator block

Описание

Блок Vision Detection Generator генерирует обнаружения от измерений камеры, проведенных датчиком видения, смонтированным на автомобиле, оборудованном датчиком.

Блок выводит обнаружения из симулированных положений агента и генерирует эти обнаружения, с промежутками равняются интервалу обновления датчика. По умолчанию на обнаружения ссылаются к системе координат автомобиля, оборудованного датчиком. Блок может симулировать действительные обнаружения с добавленным случайным шумом и также сгенерировать ложные положительные обнаружения. Статистическая модель генерирует шум измерения, истинные обнаружения и ложные положительные стороны. Чтобы управлять случайными числами, которые генерирует статистическая модель, используйте настройки генератора случайных чисел на вкладке Measurements блока.

Можно использовать Vision Detection Generator, чтобы создать вход с блоком Multi-Object Tracker. При создании сценариев и моделей датчика с помощью приложения Driving Scenario Designer, выводятся датчики камеры, экспортируемые в Simulink®, когда Vision Detection Generator блокируется.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Агент сценария позирует в координатах автомобиля, оборудованного датчиком в виде шины Simulink, содержащей структуру MATLAB.

Структура должна содержать эти поля.

Поле ОписаниеВвод
NumActorsКоличество агентовНеотрицательное целое число
TimeТекущее время симуляцииСкаляр с действительным знаком
ActorsПоложения агентаNumActors- массив длины агента излагает структуры

Каждая структура положения агента в Actors должен иметь эти поля.

Поле Описание
ActorID

Заданный сценарием идентификатор агента в виде положительного целого числа.

Position

Положение агента в виде вектора с действительным знаком из формы [x y z]. Модули исчисляются в метрах.

Velocity

Скорость (v) агента в x - y - и z - направления в виде вектора с действительным знаком из формы [v x v y v z]. Модули исчисляются в метрах в секунду.

Roll

Угол вращения агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.

Pitch

Передайте угол агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.

Yaw

Угол рыскания агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.

AngularVelocity

Скорость вращения (ω) агента в x - y - и z - направления в виде вектора с действительным знаком из формы [ω x ω y ω z]. Модули в градусах в секунду.

Зависимости

Чтобы включить этот входной порт, установите параметр Types of detections generated by sensor на Objects only, Lanes with occlusion, или Lanes and objects.

Контуры маршрута в автомобиле, оборудованном датчиком координируют в виде шины Simulink, содержащей структуру MATLAB.

Структура должна содержать эти поля.

Поле ОписаниеВвод
NumLaneBoundariesКоличество контуров маршрутаНеотрицательное целое число
TimeТекущее время симуляцииДействительный скаляр
LaneBoundariesКонтуры маршрутаNumLaneBoundaries- массив длины граничных структур маршрута

Каждая граничная структура маршрута в LaneBoundaries должен иметь эти поля.

Поле Описание

Coordinates

Контур маршрута координирует в виде N с действительным знаком-by-3 матрицу, где N является количеством координат контура маршрута. Координаты контура маршрута задают положение точек на контуре на заданных продольных расстояниях далеко от автомобиля, оборудованного датчиком вдоль центра дороги.

  • В MATLAB задайте эти расстояния при помощи 'XDistance' аргумент пары "имя-значение" laneBoundaries функция.

  • В Simulink задайте эти расстояния при помощи параметра Distances from ego vehicle for computing boundaries (m) блока Scenario Reader или параметра Distance from parent for computing lane boundaries блока Simulation 3D Vision Detection Generator.

Эта матрица также включает граничные координаты в нулевое расстояние от автомобиля, оборудованного датчиком. Эти координаты налево и право на источник автомобиля, оборудованного датчиком, который расположен под центром задней оси. Модули исчисляются в метрах.

Curvature

Искривление контура маршрута для каждой строки Coordinates матрица в виде N с действительным знаком-by-1 вектор. N является количеством координат контура маршрута. Модули исчисляются в радианах на метр.

CurvatureDerivative

Производная искривления контура маршрута для каждой строки Coordinates матрица в виде N с действительным знаком-by-1 вектор. N является количеством координат контура маршрута. Модули исчисляются в радианах на квадратный метр.

HeadingAngle

Начальный угол рыскания контура маршрута в виде действительного скаляра. Угол рыскания контура маршрута относительно заголовка автомобиля, оборудованного датчиком. Модули в градусах.

LateralOffset

Расстояние от контура маршрута от положения автомобиля, оборудованного датчиком в виде действительного скаляра. Смещение к контуру маршрута слева от автомобиля, оборудованного датчиком положительно. Смещение справа от автомобиля, оборудованного датчиком отрицательно. Модули исчисляются в метрах.

BoundaryType

Тип контура маршрута, отмечающего в виде одного из этих значений:

  • 'Unmarked' — Никакой физический маркер маршрута не существует

  • 'Solid' — Одна неповрежденная линия

  • 'Dashed' — Одна строка пунктирных маркеров маршрута

  • 'DoubleSolid' — Две неповрежденных линии

  • 'DoubleDashed' — Две пунктирных линии

  • 'SolidDashed' — Сплошная линия слева и пунктирная линия справа

  • 'DashedSolid' — Пунктирная линия слева и сплошная линия справа

Strength

Сила насыщения контура маршрута, отмечающего в виде действительного скаляра от 0 до 1. Значение 0 соответствует маркировке, цвет которой является полностью ненасыщенным. Маркировка является серой. Значение 1 соответствует маркировке, цвет которой полностью насыщается.

Width

Ширина контура маршрута в виде положительного действительного скаляра. В маркере маршрута двойной линии та же ширина используется для обеих линий и для пробела между линиями. Модули исчисляются в метрах.

Length

Длина тире в пунктирных линиях в виде положительного действительного скаляра. В маркере маршрута двойной линии та же длина используется для обеих линий.

Space

Продолжительность пробела между тире в пунктирных линиях в виде положительного действительного скаляра. В пунктирном маркере маршрута двойной линии то же пространство используется для обеих линий.

Зависимости

Чтобы включить этот входной порт, установите параметр Types of detections generated by sensor на Lanes only, Lanes only, Lanes with occlusion, или Lanes and objects.

Вывод

развернуть все

Обнаружения объектов, возвращенные как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Для получения дополнительной информации о шинах, смотрите, Создают Невиртуальные Шины (Simulink).

Можно передать обнаружения объектов от этих датчиков и других датчиков к средству отслеживания, таких как блок Multi-Object Tracker, и сгенерировать дорожки.

Структура обнаружений имеет эту форму:

Поле ОписаниеВвод
NumDetectionsКоличество обнаруженийЦелое число
IsValidTimeЛожь, когда обновления время от времени требуют, которые являются между интервалами вызова блокаБулевская переменная
DetectionsОбнаружения объектовМассив структур обнаружения объектов длины установлен параметром Maximum number of reported detections. Только NumDetections из этих обнаружений фактические обнаружения.

Структура обнаружения объектов содержит эти свойства.

СвойствоОпределение
TimeВремя измерения
MeasurementОбъектные измерения
MeasurementNoiseКовариационная матрица шума измерения
SensorIndexУникальный идентификатор датчика
ObjectClassIDПредметная классификация
ObjectAttributesДополнительная информация передала средству отслеживания
MeasurementParametersПараметры используются функциями инициализации нелинейного Кальмана, отслеживающего фильтры

Measurement поле сообщает о положении и скорости измерения в системе координат, заданной Coordinate system used to report detections. Это поле является вектор-столбцом с действительным знаком формы [x; y; z; vx; vy; vz]. Модули исчисляются в метрах в секунду.

MeasurementNoise поле 6 6 матрица, которая сообщает о ковариации шума измерения для каждой координаты в Measurement поле .

MeasurementParameters поле является структурой с этими полями.

ПараметрОпределение
Frame Перечислимый тип, указывающий на систему координат раньше, сообщал об измерениях. Блок Vision Detection Generator сообщает об обнаружениях в любом эго и Декартовых координатах датчика, которые являются оба системами координат прямоугольной координаты. Поэтому для этого блока, Frame всегда устанавливается в 'rectangular'.
OriginPosition3-D векторное смещение источника датчика от источника автомобиля, оборудованного датчиком. Вектор выведен из Sensor's (x,y) position (m) и параметров Sensor's height (m) блока.
OrientationОриентация системы координат датчика видения относительно системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Ориентация выведена из Yaw angle of sensor mounted on ego vehicle (deg), Pitch angle of sensor mounted on ego vehicle (deg) и параметров Roll angle of sensor mounted on ego vehicle (deg) блока.
HasVelocityУказывает, содержат ли измерения скорость.

ObjectAttributes свойство каждого обнаружения является структурой с этими полями.

Поле Определение
TargetIndexИдентификатор агента, ActorID, это сгенерировало обнаружение. Для ложных предупреждений это значение отрицательно.

Зависимости

Чтобы включить этот выходной порт, установите параметр Types of detections generated by sensor на Objects only, Lanes with occlusion, или Lanes and objects.

Обнаружения контура маршрута, возвращенные как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Структура имела эти поля:

Поле ОписаниеВвод
TimeВремя обнаружения маршрутаДействительный скаляр
IsValidTimeЛожь, когда обновления время от времени требуют, которые являются между интервалами вызова блокаБулевская переменная
SensorIndexУникальный идентификатор датчикаПоложительное целое число
NumLaneBoundariesКоличество обнаружений контура маршрутаНеотрицательное целое число
LaneBoundariesОбнаружения контура маршрутаМассив clothoidLaneBoundary объекты

Зависимости

Чтобы включить этот выходной порт, установите параметр Types of detections generated by sensor на Lanes only, Lanes with occlusion, или Lanes and objects.

Параметры

развернуть все

Параметры

Идентификация датчика

Уникальный идентификатор датчика в виде положительного целого числа. Идентификатор датчика отличает обнаружения, которые прибывают из различных датчиков в системе мультидатчика. Если модель содержит несколько блоков датчика с тем же идентификатором датчика, Bird's-Eye Scope отображает ошибку.

Пример 5

Типы обнаружений сгенерированы датчиком в виде Objects only, Lanes only, Lanes with occlusion, или Lanes and objects.

  • Когда установлено в Objects only, никакая дорожная информация не используется, чтобы закрыть агентов.

  • Когда установлено в Lanes only, никакая информация об агенте не используется, чтобы обнаружить маршруты.

  • Когда установлено в Lanes with occlusion, агенты в поле зрения камеры могут повредить способность к датчику обнаружить маршруты.

  • Когда установлено в Lanes and objects, датчик генерирует объект оба обнаружения объектов и закрытые обнаружения маршрута.

Необходимый временной интервал между датчиком обновляется в виде положительного действительного скаляра. Значение этого параметра должно быть целочисленным кратным интервал данных о входном порте Actors. Обновления, которые требуют от датчика между интервалами обновления, не содержат обнаружений. Модули находятся в секундах.

Необходимый временной интервал между обнаружением маршрута обновляется в виде положительного действительного скаляра. Генератор обнаружения видения называется в интервалах постоянного времени. Детектор видения генерирует новые обнаружения маршрута, с промежутками заданные этим параметром, который должен быть целочисленным кратным интервал времени симуляции. Обновления, которые требуют от датчика между интервалами обновления, не содержат обнаружений маршрута. Модули находятся в секундах.

Значения внешних параметров датчика

Местоположение датчика видения сосредотачивается в виде вектора 1 на 2 с действительным знаком. Sensor's (x,y) position (m) и параметры Sensor's height (m) задают координаты датчика видения относительно системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Значение по умолчанию соответствует датчику видения по ходу движения, смонтированному к инструментальной панели седана. Модули исчисляются в метрах.

Высота датчика видения над землей плоскость в виде положительного действительного скаляра. Высота задана относительно наземной плоскости транспортного средства. Sensor's (x,y) position (m) и параметры Sensor's height (m) задают координаты датчика видения относительно системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Значение по умолчанию соответствует датчику видения по ходу движения, смонтировал инструментальную панель седана. Модули исчисляются в метрах.

Пример: 0.25

Угол рыскания датчика видения в виде действительного скаляра. Угол рыскания является углом между центральной линией автомобиля, оборудованного датчиком и оптической осью камеры. Положительный угол рыскания соответствует по часовой стрелке вращение при взгляде в положительном направлении z - ось системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Модули в градусах.

Пример: -4.0

Передайте угол датчика в виде действительного скаляра. Угол тангажа является углом между оптической осью камеры и плоскостью x-y системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Положительный угол тангажа соответствует по часовой стрелке вращение при взгляде в положительном направлении y - ось системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Модули в градусах.

Пример: 3.0

Угол вращения датчика видения в виде действительного скаляра. Угол вращения является углом вращения оптической оси камеры вокруг x - ось системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Положительный угол вращения соответствует по часовой стрелке вращение при взгляде в положительном направлении x - ось системы координат. Модули в градусах.

Настройки выходного порта

Источник объектной шины называет в виде Auto или Property. Если вы выбираете Auto, блок автоматически создает имя шины. Если вы выбираете Property, задайте имя шины с помощью параметра Specify an object bus name.

Пример: Property

Источник выходного маршрута соединяет шиной имя в виде Auto или Property. Если вы выбираете Auto, блок автоматически создаст имя шины. Если вы выбираете Property, задайте имя шины с помощью параметра Specify an object bus name.

Пример: Property

Имя объектной шины в виде допустимого имени шины.

Пример: objectbus

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Source of object bus name на Property.

Namer выходного маршрута соединяют шиной в виде допустимого имени шины.

Пример: lanebus

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Source of output lane bus name на Property.

Создание отчетов обнаружения

Максимальное количество обнаружений, о которых сообщает датчик в виде положительного целого числа. Об обнаружениях сообщают в порядке увеличивающегося расстояния от датчика, пока максимальное количество не достигнуто.

Пример: 100

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Types of detections generated by sensor на Objects only или Lanes and objects.

Максимальное количество маршрутов, о которых сообщают, в виде положительного целого числа.

Пример: 100

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Types of detections generated by sensor на Lanes only, Lanes with occlusion, или Lanes and objects.

Система координат обнаружений, о которых сообщают, в виде одного из этих значений:

  • Ego Cartesian — Об обнаружениях сообщают в Декартовой системе координат автомобиля, оборудованного датчиком.

  • Sensor Cartesian— Об обнаружениях сообщают в Декартовой системе координат датчика.

Симуляция
  • Interpreted execution — Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB. Эта опция сокращает время запуска. В Interpreted execution режим, можно отладить исходный код блока.

  • Code generation — Симулируйте модель с помощью, сгенерировал код C/C++. В первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink генерирует код C/C++ для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска.

Измерения

Настройки

Максимальная область значений обнаружения в виде положительного действительного скаляра. Датчик видения не может обнаружить объекты вне этой области значений. Модули исчисляются в метрах.

Пример: 250

Настройки детектора объектов

Точность ограничительной рамки в виде положительного действительного скаляра. Это количество задает точность, которой детектор может совпадать с ограничительной рамкой к цели. Модули находятся в пикселях.

Пример 9

Шумовая интенсивность используется для фильтрации положения и скоростных измерений в виде положительного действительного скаляра. Шумовая интенсивность задает стандартное отклонение шума процесса внутреннего Фильтра Калмана постоянной скорости, используемого в датчике видения. Фильтр моделирует шум процесса использование кусочно-постоянной белой шумовой ускоряющей модели. Шумовая интенсивность обычно имеет порядок максимальной ускоряющей величины, ожидаемой для цели. Модули исчисляются в метрах в секунду в квадрате.

Пример 2

Максимальная обнаруживаемая объектная скорость в виде неотрицательного действительного скаляра. Модули исчисляются в метрах в секунду.

Пример: 20

Максимальное позволенное поглощение газов объекта в виде действительного скаляра в области значений [0 1). Occlusion является частью общей площади поверхности объекта, который не отображается к датчику. Значение 1 указывает, что объект полностью закрывается. Модули являются безразмерными.

Пример: 0.2

Минимальная высота и ширина объекта, который датчик видения обнаруживает в изображении в виде [minHeight,minWidth] вектор из положительных значений. 2D спроектированная высота объекта должна быть больше или быть равна minHeight. Спроектированная ширина объекта должна быть больше или быть равна minWidth. Модули находятся в пикселях.

Пример: [25 20]

Вероятность обнаружения цели в виде положительного действительного скаляра, меньше чем или равного 1. Это количество задает вероятность, что датчик обнаруживает обнаруживаемый объект. detectable object является объектом, который удовлетворяет минимальному обнаруживаемому размеру, максимальной области значений, максимальной скорости и максимальным позволенным ограничениям поглощения газов.

Пример: 0.95

Количество ложных обнаружений сгенерировано датчиком видения на изображение в виде неотрицательного действительного скаляра.

Пример: 1.0

Настройки детектора маршрута

Минимальный размер спроектированной маркировки маршрута в изображении камеры, которое может быть обнаружено датчиком после составления искривления в виде 1 2 вектора с действительным знаком, [minHeight minWidth]. Маркировки маршрута должны превысить оба из этих значений, которые будут обнаружены. Модули находятся в пикселях.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Types of detections generated by sensor на Lanes only, Lanes only, или Lanes and objects.

Точность контуров маршрута в виде положительного действительного скаляра. Этот параметр задает точность, с которой датчик маршрута может поместить контур маршрута. Модули находятся в пикселях.

Пример: 2.5

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Types of detections generated by sensor на Lanes only, Lanes only, или Lanes and objects.

Настройки генератора случайных чисел

Выберите этот параметр, чтобы добавить шум в измерения датчика видения. В противном случае измерения бесшумны. MeasurementNoise свойство каждого обнаружения всегда вычисляется и не затронуто значением, которое вы задаете для параметра Add noise to measurements.

Метод, чтобы установить seed генератора случайных чисел в виде одной из опций в таблице.

ОпцияОписание
Repeatable

Блок генерирует случайный начальный seed для первой симуляции и снова использует этот seed для всех последующих симуляций. Выберите этот параметр, чтобы сгенерировать повторяемые результаты статистической модели датчика. Изменить этот начальный seed, в командной строке MATLAB, введите: clear all.

Specify seedЗадайте свой собственный случайный начальный seed для восстанавливаемых результатов при помощи параметра Specify seed.
Not repeatableБлок генерирует новый случайный начальный seed после каждой запущенной симуляции. Выберите этот параметр, чтобы сгенерировать неповторяемые результаты статистической модели датчика.

Seed генератора случайных чисел в виде неотрицательного целого числа меньше чем 232.

Пример: 2001

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Random Number Generator Settings на Specify seed.

Профили агента

Метод, чтобы задать профили агента, которые являются физическими характеристиками и радарными характеристиками всех агентов в ведущем сценарии в виде одной из этих опций:

  • From Scenario Reader block — Блок получает профили агента из сценария, заданного блоком Scenario Reader.

  • Parameters — Блок получает профили агента из параметров, которые становятся активированными на вкладке Actor Profiles.

  • From workspace — Блок получает профили агента из выражения MATLAB, заданного параметром MATLAB expression for actor profiles.

Выражение MATLAB для агента профилирует в виде структуры MATLAB, массива структур MATLAB или допустимого выражения MATLAB, которое производит такую структуру или массив структур.

Если ваш блок Scenario Reader считывает данные из drivingScenario объект, чтобы получить профили агента непосредственно из этого объекта, установил это выражение вызывать actorProfiles функция на объекте. Например: actorProfiles(scenario).

Пример: struct('ClassID',5,'Length',5.0,'Width',2,'Height',2,'OriginOffset',[-1.55,0,0])

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles на MATLAB expression.

Заданный сценарием идентификатор агента в виде положительного целого числа или вектора длины-L из уникальных положительных целых чисел. L должен равняться количеству входа агентов во входной порт Actors. Векторные элементы должны совпадать с ActorID значения агентов. Можно задать Unique identifier for actors как []. В этом случае те же параметры профиля агента применяются ко всем агентам.

Пример: [1,2]

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles на Parameters.

Пользовательский идентификатор классификации в виде целого числа или вектора длины-L из целых чисел. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором из той же длины с элементами во взаимно-однозначном соответствии к агентам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, [], необходимо задать этот параметр как одно целое число, значение которого применяется ко всем агентам.

Пример 2

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles на Parameters.

Длина кубоида в виде положительного действительного скаляра или вектора длины-L из положительных значений. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором из той же длины с элементами во взаимно-однозначном соответствии к агентам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, [], необходимо задать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем агентам. Модули исчисляются в метрах.

Пример: 6.3

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles на Parameters.

Ширина кубоида в виде положительного действительного скаляра или вектора длины-L из положительных значений. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором из той же длины с элементами во взаимно-однозначном соответствии к агентам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, [], необходимо задать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем агентам. Модули исчисляются в метрах.

Пример: 4.7

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles на Parameters.

Высота кубоида в виде положительного действительного скаляра или вектора длины-L из положительных значений. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором из той же длины с элементами во взаимно-однозначном соответствии к агентам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, [], необходимо задать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем агентам. Модули исчисляются в метрах.

Пример: 2.0

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles на Parameters.

Вращательный центр агента в виде массива ячеек длины-L с действительным знаком 1 3 векторы. Каждый вектор представляет смещение вращательного центра агента от нижнего центра агента. Для транспортных средств смещение соответствует точке на земле ниже центра задней оси. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является массивом ячеек векторов с ячейками во взаимно-однозначном соответствии к агентам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, [], необходимо задать этот параметр как массив ячеек одного элемента, содержащего вектор смещения, значения которого применяются ко всем агентам. Модули исчисляются в метрах.

Пример: [-1.35.2.3]

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles на Parameters.

Внутренние параметры камеры

Фокусное расстояние камеры, в пикселях в виде двухэлементного вектора с действительным знаком. См. также FocalLength свойство cameraIntrinsics.

Пример: [480,320]

Оптический центр камеры, в пикселях в виде двухэлементного вектора с действительным знаком. См. также PrincipalPoint свойство cameraIntrinsics.

Пример: [480,320]

Размер изображения производится камерой в пикселях в виде двухэлементного вектора из положительных целых чисел. См. также ImageSize свойство cameraIntrinsics.

Пример: [240,320]

Радиальные коэффициенты искажения в виде двухэлементного или трехэлементного вектора с действительным знаком. Для получения дополнительной информации при установке этих коэффициентов, смотрите RadialDistortion свойство cameraIntrinsics.

Пример: [1,1]

Тангенциальные коэффициенты искажения в виде двухэлементного вектора с действительным знаком. Для получения дополнительной информации при установке этих коэффициентов, смотрите TangentialDistortion свойство cameraIntrinsics.

Пример: [1,1]

Скошенный угол осей камеры в виде действительного скаляра. См. также Skew свойство cameraIntrinsics.

Пример: 0.1

Примеры модели

Расширенные возможности

Введенный в R2017b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте