Задайте уникальный идентификатор датчика как положительное целое число. Используйте этот параметр, чтобы различать обнаружения или дорожки, которые прибывают из различных датчиков в системе мультидатчика. Задайте уникальное значение для каждого датчика. Если вы не обновляете Unique identifier of sensor от значения по умолчанию 0, затем радар возвращает ошибку в начале симуляции.

Задайте частоту обновления датчика в герц как положительный действительный скаляр. Обратная величина частоты обновления должна быть целочисленным кратным интервал времени симуляции. Радар генерирует новые отчеты, с промежутками заданные этой обратной величиной. Любое обновление датчика, которое требуют между интервалами обновления, не содержит обнаружений или дорожек.

Задайте местоположение датчика на системе координат тела автомобиля, оборудованного датчиком в метрах как 1 3 вектор с действительным знаком из формы [x y z]. Этот параметр задает координаты датчика вдоль x - ось, y - ось, и z - ось относительно источника автомобиля, оборудованного датчиком, где:

Значение по умолчанию соответствует радару, который смонтирован в центре передней решетки седана.

Для получения дополнительной информации о системе координат автомобиля, оборудованного датчиком смотрите Системы координат в Automated Driving Toolbox.

Задайте монтирующиеся углы поворота радара в градусах как 1 3 вектор с действительным знаком из формы [_{рыскание} z _тангаж y _крен x]. Этот параметр задает внутреннее вращение Угла Эйлера датчика вокруг z - оси, y - оси, и x - ось относительно системы координат тела автомобиля, оборудованного датчиком, где:

Эти углы по часовой стрелке положительны при взгляде в прямом направлении z - оси, y - оси, и x - ось, соответственно. Если вы визуализируете данные о датчике из перспективы вида с высоты птичьего полета, то угол рыскания против часовой стрелки положителен, потому что вы просматриваете данные в обратном направлении z - ось, которая подчеркивает от земли.

Для получения дополнительной информации об этой системе координат смотрите Системы координат в Automated Driving Toolbox.

Выберите этот параметр, чтобы смоделировать радарный датчик, который может оценить целевое вертикальное изменение.

Выберите этот параметр, чтобы позволить радару измерить уровни диапазона от целевых обнаружений.

Выберите этот параметр, чтобы добавить шум в радарные измерения. В противном случае измерения не имеют никакого шума. Даже если вы очищаете этот параметр, ковариационную матрицу шума измерения, о которой сообщают в MeasurementNoise поле сгенерированных обнаружений выход, представляет шум измерения, который добавляется, когда Add noise to measurements выбран.

Выберите этот параметр, чтобы позволить создать ложные сигнальные радарные измерения. Если вы очищаете этот параметр, показания радара только фактические обнаружения.

Выберите этот параметр, чтобы включить поглощение газов угла обзора, откуда радар генерирует обнаружение только объектов, для которых радар имеет прямую линию вида. Например, этим включенным параметром, радар не генерирует обнаружение для транспортного средства, которое находится позади другого транспортного средства и блокировано от представления.

Задайте максимальное количество обнаружений или дорожек, о которых датчик сообщает как положительное целое число. Датчик сообщает об обнаружениях в порядке увеличивающегося расстояния от датчика до достижения этого максимального количества.

Задайте формат сгенерированных целевых отчетов как одна из этих опций:

Система координат обнаружений, о которых сообщают, в виде одной из этих опций:

Источник выходной шины называет в виде одной из этих опций:

Задайте имя шины положений агента, возвращенной в выходном порту Actors.

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Source of output bus name на Property.

Задайте разрешение азимута радара в градусах как положительная скалярная величина. azimuth resolution задает минимальное разделение в углу азимута, под которым радар может различать две цели. Разрешение азимута обычно - 3 дБ downpoint угловой ширины луча азимута радара.

Задайте разрешение вертикального изменения радара в градусах как положительный действительный скаляр. elevation resolution задает минимальное разделение в угле возвышения, в котором радар может различать две цели. Разрешение вертикального изменения обычно - 3 дБ downpoint в ширине луча угла возвышения радара.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на вкладке Parameters, выбирают параметр Enable elevation angle measurements.

Задайте разрешение области значений радара в метрах как положительный действительный скаляр. range resolution задает минимальное разделение в области значений, в которой радар может различать две цели.

Задайте разрешение уровня области значений радара в метрах в секунду как положительный действительный скаляр. range rate resolution задает минимальное разделение в уровне области значений, на котором радар может различать две цели.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на вкладке Parameters, выбирают параметр Enable range rate resolution.

Задайте часть смещения азимута радара как неотрицательный скаляр. Azimuth bias описывается как часть разрешения азимута, заданного в параметре Azimuth resolution (deg). Это наборы значений нижняя граница на азимутальной точности радара и является безразмерным.

Задайте часть смещения вертикального изменения радара как неотрицательный скаляр. Elevation bias описывается как часть разрешения вертикального изменения, заданного параметром Elevation resolution (deg). Это наборы значений нижняя граница на точности вертикального изменения радара и является безразмерным.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на вкладке Parameters, выбирают параметр Enable elevation angle measurements.

Задайте часть смещения области значений радара как неотрицательный скаляр. Смещение области значений описывается как часть разрешения области значений, заданного свойством Range resolution (m). Это наборы свойств нижняя граница на точности области значений радара и является безразмерным.

Задайте часть смещения уровня области значений радара как неотрицательный скаляр. Смещение уровня области значений описывается как часть разрешения уровня области значений, заданного параметром Range rate resolution (m/s). Это наборы свойств нижняя граница на точности уровня области значений радара и является безразмерным.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на вкладке Parameters, выбирают параметр Enable range rate measurements.

Задайте угловое поле зрения радара в градусах как 1 2 положительный вектор с действительным знаком из формы [azfov elfov]. Поле зрения задает общую угловую степень, заполненную датчиком. Поле зрения азимута, azfov, должен лечь в интервале (0, 360]. Поле зрения вертикального изменения, elfov, должен лечь в интервале (0, 180].

Укажите минимальный и максимальный диапазон радара в метрах как 1 2 неотрицательный вектор с действительным знаком из формы [min max]. Радар не обнаруживает цели, которые находятся вне этой области значений. Максимальная область значений, max, должен быть больше минимальной области значений, min.

Задайте минимальный и максимальный уровень области значений радара в метрах в секунду как 1 2 вектор с действительным знаком из формы [min max]. Радар не обнаруживает цели, которые находятся вне этого уровня области значений. Максимальный уровень области значений, max, должен быть больше минимального уровня области значений, min.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на вкладке Parameters, выбирают параметр Enable range rate measurements.

Задайте вероятность обнаружения цели как скаляр в области значений (0, 1]. Это количество задает вероятность обнаружения цели с радарным поперечным сечением с радарным поперечным сечением, заданным параметром Reference target RCS (dBsm) в ссылочном диапазоне обнаружения, указанном параметром Reference target range (m).

Задайте ложный сигнальный уровень отчета в каждой радарной ячейке разрешения как положительный действительный скаляр в области значений [^10–7, ^10–3]. Модули являются безразмерными. Блок определяет ячейки разрешения из Azimuth resolution (deg) и параметров Range resolution (m) и, когда включено, от параметров Range rate resolution (m/s) и Elevation resolution (deg).

Укажите диапазон ссылки для данной вероятности обнаружения и данного ссылочного радарного поперечного сечения (RCS) в метрах как положительный действительный скаляр. reference range является областью значений, в которой цель, задающая радарное поперечное сечение параметром Reference target RCS (dBsm), обнаруживается с вероятностью обнаружения, заданного параметром Detection probability.

Задайте ссылочное радарное поперечное сечение (RCS) для данной вероятности обнаружения и диапазона ссылки в квадратных метрах децибела как действительный скаляр. reference RCS является значением RCS, в котором цель обнаруживается с вероятностью, заданной параметром Detection probability в заданном значении параметров Reference target range (m).

Задайте центральную частоту радарной полосы в герц как положительная скалярная величина.

Задайте функцию инициализации Фильтра Калмана как указатель на функцию или как вектор символов или строковый скаляр имени допустимой функции инициализации Фильтра Калмана.

Таблица показывает функции инициализации, что можно использовать, чтобы задать Filter initialization function name.

Можно также записать собственную функцию инициализации. Функция должна иметь следующий синтаксис:

filter = filterInitializationFcn(detection)

Чтобы вести вас в записи этой функции, можно исследовать детали предоставленных функций из MATLAB. Например:

type initcvekf

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на вкладке Parameters, устанавливают параметр Target reporting format на Tracks.

Задайте порог для подтверждения дорожки как вектор 1 на 2 положительных целых чисел формы [M N]. Дорожка подтверждена, если она получает, по крайней мере, M обнаружения в последнем N обновления. M должно быть меньше чем или равно N.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на вкладке Parameters, устанавливают параметр Target reporting format на Tracks.

Задайте порог для удаления дорожки как двухэлементный вектор из вектора 1 на 2 положительных целых чисел формы [P R]. Если подтвержденная дорожка не присвоена никакому обнаружению P времена в последнем R обновления средства отслеживания, затем дорожка удалена. P должно быть меньше чем или равно R.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на вкладке Parameters, устанавливают параметр Target reporting format на Tracks.

Задайте метод, чтобы установить seed генератора случайных чисел как одну из опций в таблице.

Задайте seed генератора случайных чисел как неотрицательное целое число ^{меньше чем 232}.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Random number generation на Specify seed.

Задайте метод, чтобы задать целевые профили, которые являются физическими характеристиками и радарными характеристиками всех целей в ведущем сценарии как одна из этих опций:

Задайте выражение MATLAB для профилей агента, как структура MATLAB, массив структур MATLAB или допустимое выражение MATLAB, которое производит такую структуру или массив структур.

Если ваш блок Scenario Reader считывает данные из drivingScenario объект, чтобы получить профили агента непосредственно из этого объекта, установил это выражение вызывать actorProfiles функция на объекте. Например: actorProfiles(scenario).

Целевое выражение профиля по умолчанию производит структуру MATLAB и имеет эту форму:

struct('ClassID',0,'Length',4.7,'Width',1.8,'Height',1.4, ...
'OriginOffset',[-1.35 0 0],'RCSPattern',[10 10;10 10], ...
'RCSAzimuthAngles',[-180 180],'RCSElevationAngles',[-90 90])

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Target profiles definition на MATLAB expression.

Задайте заданный сценарием идентификатор агента как положительное целое число или вектор длины-L из уникальных положительных целых чисел. L должен равняться количеству входа агентов во входной порт Actors. Векторные элементы должны совпадать с ActorID значения агентов. Можно задать Unique identifier for actors как []. В этом случае те же параметры профиля агента применяются ко всем агентам.

Пример: [1 2]

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Target profiles definition на Parameters.

Задайте пользовательский идентификатор классификации как целое число или вектор длины-L из целых чисел. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором из той же длины с элементами во взаимно-однозначном соответствии к агентам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, [], необходимо задать этот параметр как одно целое число, значение которого применяется ко всем агентам.

Пример 2

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Target profiles definition на Parameters.

Задайте длину кубоидов агента как положительный действительный скаляр или вектор длины-L из положительных значений. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором из той же длины с элементами во взаимно-однозначном соответствии к агентам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, [], необходимо задать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем агентам. Модули исчисляются в метрах.

Пример: 6.3

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Target profiles definition на Parameters.

Задайте ширину кубоидов агента как положительный действительный скаляр или вектор длины-L из положительных значений. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором из той же длины с элементами во взаимно-однозначном соответствии к агентам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, [], необходимо задать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем агентам. Модули исчисляются в метрах.

Пример: 4.7

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Target profiles definition на Parameters.

Задайте высоту кубоидов агента как положительный действительный скаляр или вектор длины-L из положительных значений. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором из той же длины с элементами во взаимно-однозначном соответствии к агентам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, [], необходимо задать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем агентам. Модули исчисляются в метрах.

Пример: 2.0

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Target profiles definition на Parameters.

Задайте вращательный центр агентов как массив ячеек длины-L с действительным знаком 1 3 векторы. Каждый вектор представляет смещение вращательного центра агента от нижнего центра агента. Для транспортных средств смещение соответствует точке на земле ниже центра задней оси. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является массивом ячеек векторов с ячейками во взаимно-однозначном соответствии к агентам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, [], необходимо задать этот параметр как массив ячеек одного элемента, содержащего вектор смещения, значения которого применяются ко всем агентам. Модули исчисляются в метрах.

Пример: {[-1.35, 0.2, 0.3]}

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Target profiles definition на Parameters.

Задайте радарное поперечное сечение (RCS) агентов как Q с действительным знаком-by-P матрица или массив ячеек длины-L Q с действительным знаком-by-P матрицы. Q является количеством углов возвышения, заданных соответствующей ячейкой в параметре Elevation angles defining RCSPattern (deg). P является количеством углов азимута, заданных соответствующей ячейкой в параметре Azimuth angles defining RCSPattern (deg). Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является массивом ячеек матриц с ячейками во взаимно-однозначном соответствии к агентам в Unique identifier for actors. Значения Q и P могут отличаться между ячейками. Когда Unique identifier for actors пуст, [], необходимо задать этот параметр как массив ячеек с одним элементом, содержащим матрицу, значения которой применяются ко всем агентам. Модули находятся в dBsm.

Пример: {[10 14 10; 9 13 9]}

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Target profiles definition на Parameters.

Задайте углы азимута радарных шаблонов поперечного сечения как массив ячеек длины-L P с действительным знаком - векторы длины. Каждый вектор представляет углы азимута столбцов P радарного поперечного сечения, заданного в Radar cross section pattern (dBsm). Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является массивом ячеек векторов с ячейками во взаимно-однозначном соответствии к агентам в Unique identifier for actors. Значение P может отличаться между ячейками. Когда Unique identifier for actors пуст, [], необходимо задать этот параметр как массив ячеек с одним элементом, содержащим вектор, значения которого применяются ко всем агентам. Модули в градусах. Углы азимута лежат в области значений-180 ° к 180 ° и должны быть в строго увеличивающемся порядке.

Когда радарные поперечные сечения задали в ячейках Radar cross section pattern (dBsm), у всех есть те же размерности, вы должны только задать массив ячеек с одним элементом, содержащим угловой вектор азимута.

Пример: {[-90 90]}

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Target profiles definition на Parameters.

Задайте углы возвышения радарных шаблонов поперечного сечения как массив ячеек длины-L Q с действительным знаком - векторы длины. Каждый вектор представляет углы возвышения столбцов Q радарного поперечного сечения, заданного в Radar cross section pattern (dBsm). Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является массивом ячеек векторов с ячейками во взаимно-однозначном соответствии к агентам в Unique identifier for actors. Значение Q может отличаться между ячейками. Когда Unique identifier for actors пуст, [], необходимо задать этот параметр как массив ячеек с одним элементом, содержащим вектор, значения которого применяются ко всем агентам. Модули в градусах. Углы возвышения лежат в области значений-90 ° к 90 ° и должны быть в строго увеличивающемся порядке.

Когда радарные поперечные сечения, которые заданы в ячейках Radar cross section pattern (dBsm), у всех есть те же размерности, вы должны только задать массив ячеек с одним элементом, содержащим вектор угла возвышения.

Пример: {[-25 25]}

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Target profiles definition на Parameters.