Смотрите ведущий сценарий

Этот пример использует ведущий сценарий, который основан на одном из предварительно созданного Евро тестовые сценарии протокола NCAP, к которым можно получить доступ через приложение Driving Scenario Designer. Для получения дополнительной информации об этих сценариях смотрите Евро NCAP Управление Сценариями в Driving Scenario Designer.

Откройте файл сценария в приложении.

drivingScenarioDesigner('AEB_PedestrianChild_Nearside_50width_overrun.mat')

Нажмите Run, чтобы симулировать сценарий. В этом сценарии автомобиль, оборудованный датчиком сталкивается с пешеходным дочерним элементом, который пересекает улицу.

В модели, используемой в этом примере, вы используете алгоритм сплава датчика AEB, чтобы обнаружить пешеходный дочерний элемент и протестировать, тормозит ли автомобиль, оборудованный датчиком вовремя, чтобы избежать столкновения.

Смотрите модель

Модель реализует алгоритм AEB, описанный в Автономном Экстренном торможении с примером Fusion Датчика. Откройте модель.

open_system('AEBTestBenchExample')

Блок Scenario Reader читает агентов неэго и дороги из заданного файла сценария и выводит агентов неэго. Автомобиль, оборудованный датчиком передается в блок через входной порт.

Блок Scenario Reader расположен в Среде Транспортного средства> Агенты и подсистема Симуляции Датчика. Откройте эту подсистему.

open_system('AEBTestBenchExample/Vehicle and Environment/Actors and Sensor Simulation')

В блоке Scenario Reader параметр имени файла Driving Scenario Designer задает имя файла сценария. Можно задать файл сценария, который находится на пути поиска файлов MATLAB, таком как файл сценария, используемый в этом примере или полном пути к файлу сценария. В качестве альтернативы можно задать drivingScenario объект установкой Source ведущего сценария к From workspace и затем установка MATLAB или имя переменной рабочего пространства модели к имени допустимого drivingScenario объектная переменная рабочей области. В симуляциях с обратной связью, задавая drivingScenario объект полезен, потому что он включает вам более прекрасное управление определением исходного положения автомобиля, оборудованного датчиком в вашей модели.

Блок Scenario Reader выводит положения агентов неэго в сценарии. Эти положения передаются видению и радарным датчикам, обнаружения которых используются, чтобы определить поведение контроллера AEB.

Положения агента выводятся в координатах транспортного средства, где:

Несмотря на то, что этот сценарий включает предопределенный автомобиль, оборудованный датчиком, блок Scenario Reader сконфигурирован, чтобы проигнорировать это определение автомобиля, оборудованного датчиком. Вместо этого автомобиль, оборудованный датчиком задан в модели и задан как вход с блоком Scenario Reader (Источник параметра автомобиля, оборудованного датчиком установлен в Input port). Когда симуляция совершенствуется, алгоритм AEB определяет положение и траекторию автомобиля, оборудованного датчиком. Если вы разрабатываете алгоритм разомкнутого контура, где автомобиль, оборудованный датчиком предопределен в ведущем сценарии, установите Источник параметра автомобиля, оборудованного датчиком к Scenario. Для примера см., что Тестовый Алгоритм ADAS Разомкнутого контура Использует Ведущий Сценарий.

Визуализируйте симуляцию

Чтобы визуализировать сценарий, используйте Bird ' s-Eye Scope. От панели инструментов Simulink, рассматриваемых Результатов, нажимают Bird's-Eye Scope. Затем в осциллографе нажмите Find Signals и запустите симуляцию. С алгоритмом AEB автомобиль, оборудованный датчиком тормозит вовремя, чтобы избежать столкновения.