Bird's-Eye Scope

Визуализируйте покрытия датчика, обнаружения и дорожки

Описание

Bird's-Eye Scope визуализирует аспекты ведущего сценария, найденного в вашей модели Simulink®.

Используя осциллограф, вы можете:

  • Смотрите зоны охвата радара, видения, и лоцируйте датчики.

  • Анализируйте обнаружения датчика агентов, дорожных контуров и контуров маршрута.

  • Анализируйте результаты отслеживания движущихся агентов в рамках сценария.

Чтобы начать, откройте осциллограф и нажмите Find Signals. Осциллограф обновляет блок-схему, находит сигналы, представляющие аспекты ведущего сценария, организует сигналы в группы и отображает сигналы. Можно затем анализировать сигналы, как вы симулируете, организуете сигналы в новые группы и изменяете графический дисплей сигналов.

Для получения дополнительной информации об использовании осциллографа, смотрите, Визуализируют Данные о Датчике и Дорожки в Bird ' s-Eye Scope.

Bird's-Eye Scope app

Откройте приложение Bird ' s-Eye Scope

Панель инструментов Simulink:

  • На вкладке Simulation, под Review Results, нажимают Bird's-Eye Scope.

  • На вкладке Apps, под Signal Processing and Wireless Communications, нажимают Bird's-Eye Scope.

Параметры

Настройки> Представление Координат Транспортного средства

Продольные пределы по осям в виде [min, max] вектор.

Настраиваемый: да

Боковые пределы по осям в виде [min, max] вектор.

Настраиваемый: да

Матрица выбора раньше извлекала положения дорожек, выведенных блоком Multi-Object Tracker. Осциллограф извлекает положения из векторов состояния дорожек, которые хранятся в State поля выхода отслеживают структуры. Если вы задаете неправильный выбор, то осциллограф отображает неправильные положения дорожки.

Задайте Track position selector как 2 n матрицей нулей и единиц, где n является размером векторов состояния через все дорожки. Эти векторы состояния содержат положение, скорость, ускорение и другую информацию состояния об отслеживаемых объектах.

Матрица выбора по умолчанию выбирает положения дорожки из 3-D вектора состояния постоянной скорости формы [x;vx;y;vy;z;vz]. Для каждой дорожки осциллограф умножает матрицу выбора на вектор состояния, чтобы получить позиционный x и позиционный y, как показано здесь:

[1,0,0,0,0,0; 0,0,1,0,0,0] * [x;vx;y;vy;z;vz] = [x;y]

Для примеров кода MATLAB®, иллюстрирующих этот процесс выбора, смотрите getTrackPositions функция и multiObjectTracker объект.

Форматы вектора состояния и соответствующей матрицы выбора зависят от Фильтра Калмана, который блок Multi-Object Tracker использует для отслеживаемых объектов. Предположим, что блок Multi-Object Tracker инициализируется, чтобы использовать 2D постоянную скорость линейный Фильтр Калмана, где параметр Filter initialization function name блока устанавливается на initcvkf функция. Для этого типа фильтра состояния дорожки имеют форму [x;vx;y;vy]. Чтобы визуализировать положения дорожек, выведенных этим блоком, установите Track position selector на [1,0,0,0; 0,0,1,0].

Настраиваемый: нет

Матрица выбора раньше извлекала скорости дорожек, выведенных блоком Multi-Object Tracker. Осциллограф извлекает скорости из векторов состояния дорожек, которые хранятся в State поля выхода отслеживают структуры. Если вы задаете неправильный выбор, то осциллограф отображает неправильные скорости дорожки.

Задайте Track velocity selector как 2 n матрицей нулей и единиц, где n является размером векторов состояния через все дорожки. Эти векторы состояния содержат положение, скорость, ускорение и другую информацию состояния об отслеживаемых объектах.

Матрица выбора по умолчанию выбирает скорости дорожки из 3-D вектора состояния постоянной скорости формы [x;vx;y;vy;z;vz]. Для каждой дорожки осциллограф умножает матрицу выбора на вектор состояния, чтобы получить скорости дорожки в x - направление, vx, и y - направление, vy, как показано здесь:

[0,1,0,0,0,0; 0,0,0,1,0,0] * [x;vx;y;vy;z;vz] = [vx;vy]

Для примеров кода MATLAB, иллюстрирующих этот процесс выбора, смотрите getTrackVelocities функция и multiObjectTracker объект.

Форматы вектора состояния и соответствующей матрицы выбора зависят от Фильтра Калмана, который блок Multi-Object Tracker использует для отслеживаемых объектов. Предположим, что блок Multi-Object Tracker инициализируется, чтобы использовать 2D постоянную скорость линейный Фильтр Калмана, где параметр Filter initialization function name блока устанавливается на initcvkf функция. Для этого типа фильтра состояния дорожки имеют форму [x;vx;y;vy]. Чтобы визуализировать скорости дорожек, выведенных этим блоком, установите Track velocity selector на [0,1,0,0; 0,0,0,1].

Настраиваемый: нет

Настройки> Глобальная переменная
  • Выберите этот параметр, чтобы отобразить короткие имена сигнала (сигналы без информации о пути).

  • Очистите этот параметр, чтобы отобразить длинные имена сигнала (сигналы с информацией о пути).

Рассмотрите VisionDetection сигнала в подсистеме Sensor Simulation. Когда вы выбираете этот параметр, краткое название, VisionDetection, отображен. Когда вы очищаете этот параметр, длинное имя, Sensor Simulation/VisionDetection, отображен.

Настраиваемый: да

Свойства сигнала (только подмножество)

Прозрачность зоны охвата в виде действительного скаляра в области значений [0, 1]. Значение 0 делает зону охвата полностью прозрачной. Значение 1 делает зону охвата полностью непрозрачной.

Это свойство доступно только для сигналов в группе Sensor Coverage.

Настраиваемый: да

Масштабный коэффициент в течение продолжительности величины векторов скорости в виде действительного скаляра в области значений [0, 20]. Осциллограф представляет значение вектора величины как M × Velocity Scaling, где M является величиной скорости.

Это свойство доступно только для сигналов в группах Tracks или Detections.

Настраиваемый: да

Ограничения

Общие ограничения

  • Модели, на которые ссылаются, не поддерживаются. Чтобы визуализировать сигналы, которые являются в моделях, на которые ссылаются, переместите выход этих сигналов к модели верхнего уровня.

  • Быстрый режим Accelerator не поддерживается.

  • Если вы инициализируете свою модель в быстром перезапуске, то после того, как первый раз, когда вы симулируете, кнопка Find Signals, отключен. Чтобы включить Find Signals снова, на вкладке Debug панели инструментов Simulink, нажимают Fast Restart.

Ограничения блока читателя сценария

  • Bird's-Eye Scope не поддерживает визуализацию в модели, которая содержит:

    • Больше чем один блок Scenario Reader.

    • Блок Scenario Reader в невиртуальной подсистеме, такой как атомарная или активированная подсистема.

    • Блок Scenario Reader, который сконфигурирован, чтобы вывести агентов и контуры маршрута в мировых координатах (набор параметров Coordinate system of outputs к World Coordinates).

  • Поскольку Scenario Reader блокируется, в котором вы задаете автомобиль, оборудованный датчиком с помощью входного порта Ego Vehicle, сигнал автомобиля, оборудованного датчиком должен быть соединен непосредственно с блоком. Визуализация сигналов автомобиля, оборудованного датчиком, которые выводятся от невиртуальной подсистемы или сослались на модель, не поддерживается.

3D ограничения блока симуляции

  • Визуализация дорог, маршрутов и агентов от блоков Simulation 3D Scene Configuration не поддерживается. Если ваш блок содержит блок Simulation 3D Scene Configuration, Bird's-Eye Scope все еще отображает автомобиль, оборудованный датчиком, но это имеет размерности транспортного средства по умолчанию.

Больше о

развернуть все

Советы

  • Чтобы найти источник сигнала в модели, на левой панели осциллографа, щелкают правой кнопкой по сигналу и выбирают Highlight in Model.

  • Можно показать или скрыть сигналы при симуляции. Например, чтобы скрыть покрытие датчика, сначала выберите его из левой панели. Затем от вкладки Properties снимите флажок Show Sensor Coverage.

  • Когда вы вновь открыли осциллограф после сохранения и закрытия модели, холст осциллографа первоначально пуст. Нажмите Find Signals, чтобы найти сигналы снова. Сигналы имеют те же свойства от того, когда вы продержались сохраненный модель.

  • Если симуляция запускается слишком быстро, можно замедлить ее при помощи следующей симуляции. На вкладке Simulation панели инструментов Simulink выберите Run> Simulation Pacing. Затем выберите Enable, следующий, чтобы замедлить флажок симуляции и уменьшить время симуляции к меньше, чем значение по умолчанию одной секунды на настенные вторые часы.

  • Чтобы лучше смотреть сценарий, можно панорамировать и масштабировать в окнах Vehicle Coordinates View и World Coordinates View. Чтобы возвратиться к отображению по умолчанию любого окна, в верхнем правом углу того окна, нажимают кнопку "Домой".

Введенный в R2018b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте