Создайте постоянное ускорение gmphd
фильтр
инициализирует постоянное ускорение phd
= initcagmphd(detections
)gmphd
отфильтруйте на основе информации, предоставленной в обнаружениях объектов, detections
. Функция инициализирует постоянное ускоряющее состояние тем же соглашением как constacc
и cameas
X; v x; a x; y; v y; a y; z; v z; a z].
Примечание
Эта функция инициализации не совместима с trackerGNN
, trackerJPDA
, и trackerTOMHT
Системные объекты.
Можно использовать initcagmphd
как FilterInitializationFcn
свойство trackingSensorConfiguration
.
Когда обнаружения обеспечиваются, как введено, функция добавляет один компонент в плотность, которая отражает среднее значение обнаружений. Когда функция вызвана без любых входных параметров, фильтр инициализируется без компонентов в плотности.
Функция использует распространение измерений, чтобы задать позиционную ковариацию.
Функция конфигурирует шум процесса фильтра путем принятия модульного стандартного отклонения для ускоряющего уровня изменения.
Функция задает максимум 500 компонентов в фильтре.
Функция устанавливает HasExtent
свойство фильтра к true
если количество входных обнаружений больше того.