Создайте постоянную угловую скорость вращения gmphd
фильтр
инициализирует постоянную угловую скорость вращения phd
= initctgmphd(detections
)gmphd
отфильтруйте на основе информации, предоставленной в обнаружениях объектов, detections
. Функция инициализирует постоянное состояние угловой скорости вращения тем же соглашением как constturn
и ctmeas
X; v x; y; v y; ω; z; v z], где ω является угловой скоростью вращения.
Примечание
Эта функция инициализации не совместима с trackerGNN
, trackerJPDA
, и trackerTOMHT
Системные объекты.
Можно использовать initctgmphd
как FilterInitializationFcn
свойство trackingSensorConfiguration
.
Когда обнаружения обеспечиваются, как введено, функция добавляет один компонент в плотность, которая отражает среднее значение обнаружений. Когда функция вызвана без любых входных параметров, фильтр инициализируется без компонентов в плотности.
Функция использует распространение измерений, чтобы задать позиционную ковариацию.
Функция конфигурирует шум процесса фильтра путем принятия модульного ускоряющего стандартного отклонения и модуля угловое ускоряющее стандартное отклонение.
Функция задает максимум 500 компонентов в фильтре.
Функция устанавливает HasExtent
свойство фильтра к true
если количество входных обнаружений больше того.