Ускоряющая модель движения Зингера
возвращает обновленные состояния в текущий updatedstates
= singer(states
)states
на основе ускоряющей модели движения Зингера. Временной шаг по умолчанию составляет 1 секунду.
задает временной шаг, updatedstates
= singer(states
,dt
)dt
, в секундах.
задает целевую постоянную времени маневра, updatedstates
= singer(states
,dt
,tau
)tau
, в секундах. Целевая постоянная времени маневра по умолчанию составляет 20 секунд.
Ускоряющая модель Зингера принимает ускорение на временном шаге k +1, который зависит от ускорения на временном шаге k с экспоненциальным затуханием как:
где a (k) является ускорением на временном шаге k, T является временным шагом, и τ является целевой постоянной времени маневра.
Для 1D Зингера модель утверждает p = [x, vx, ax] T, распространение состояния:
где α = 1/τ является обратной величиной целевой постоянной времени маневра, и w (k) является шумом процесса модели Зингера на временном шаге k. Смотрите singerProcessNoise
для получения дополнительной информации о шуме процесса.
[1] Зингер, Роберт А. "Оценка оптимального отслеживания фильтрует эффективность для укомплектованных целей маневрирования". Транзакции IEEE на Космических и Электронных системах 4 (1970): 473-483.
[2] Блэкмен, Сэмюэль С. и Роберт Пополи. "Проект и анализ современных систем слежения". (1999).
[3] Литий, С. Жун и Весселин П. Жильков. "Обзор маневрирующего целевого отслеживания: динамические модели". Сигнал и Обработка данных Маленьких Целей 2000, издание 4048, стр 212-235. Международное общество Оптики и Фотоники, 2000.
initsingerekf
| singerjac
| singermeas
| singermeasjac
| singerProcessNoise