Якобиан ускоряющей модели движения Зингера
Учитывая размерность пространства состояний, якобиан модели Зингера принимает различные формы.
Для 1D пространства состояний якобиевская матрица вычисляется как
где T является интервалом временного шага, τ является целевой постоянной времени маневра и β = exp (-T/τ).
Для 2D пространства состояний якобиевская матрица вычисляется как
Для 3-D пространства состояний якобиевская матрица вычисляется как
[1] Зингер, Роберт А. "Оценка оптимального отслеживания фильтрует эффективность для укомплектованных целей маневрирования". Транзакции IEEE на Космических и Электронных системах 4 (1970): 473-483.
[2] Блэкмен, Сэмюэль С. и Роберт Пополи. "Проект и анализ современных систем слежения". (1999).
[3] Литий, С. Жун и Весселин П. Жильков. "Обзор маневрирующего целевого отслеживания: динамические модели". Сигнал и Обработка данных Маленьких Целей 2000, издание 4048, стр 212-235. Международное общество Оптики и Фотоники, 2000.
initsingerekf
| singer
| singermeas
| singermeasjac
| singerProcessNoise