Дефект записи и NEES
trackErrorMetrics
Система object™ обеспечивает количественные сравнения между дорожками и известными траекториями истины.
Сгенерировать метрики присвоения дорожки:
Создайте trackErrorMetrics
объект и набор его свойства.
Вызовите объект с аргументами, как будто это была функция.
Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты?.
создает errorMetrics
= trackErrorMetricstrackErrorMetrics
Системный объект со значениями свойств по умолчанию.
свойства наборов для errorMetrics
= trackErrorMetrics(Name,Value
)trackErrorMetrics
объект с помощью одной или нескольких пар "имя-значение". Например, metrics = trackErrorMetrics('MotionModel','constvel')
создает trackErrorMetrics
объект с постоянной скоростной моделью движения. Заключите имена свойства в кавычки.
Чтобы оценить ошибки, вызовите метрический объект дефекта записи с аргументами, как будто это была функция (описанный здесь).
[
возвращает метрикиposRMSE
,velRMSE
,posANEES
,velANEES
] = errorMetrics(tracks
,trackIDs
,truths
,truthIDs
)
posRMSE
– Среднеквадратическая ошибка положения
velRMSE
– Скоростная среднеквадратическая ошибка
posANEES
– Средняя нормированная ошибка расчета положения придала квадратную форму
velANEES
– Скоростная средняя нормированная ошибка расчета придала квадратную форму
для постоянного скоростного движения на шаге текущего времени. trackIDs
набор идентификаторов дорожки для всех дорожек. truthIDs
набор идентификаторов истины. tracks
набор дорожек и truths
набор истин. trackIDs
и truthIDs
каждый вектор, соответствующие элементы которого совпадают с дорожкой и идентификаторами истины, найденными в tracks
и truths
, соответственно.
RMSE и значения ANEES для различных состояний вычисляются путем усреднения ошибок всех дорожек на шаге текущего времени. Например, положение значение RMSE, posRMSE
, задан как:
где M является общим количеством дорожек со связанными траекториями истины на шаге текущего времени, и
различие в положении между положением дорожки i, p track, i, и положением соответствующей истины, p truth, i, на шаге текущего времени. Значения RMSE для других состояний (vel
, pos
, acc
, и yawRate
) заданы так же.
Положение значение ANEES, posANEES
, задан как:
где C p, i является ковариационной матрицей, соответствующей положению дорожки i на шаге текущего времени. Значения ANEES для других состояний (vel
, pos
, acc
, и yawRate
) заданы так же.
Чтобы включить этот синтаксис, установите ErrorFunctionFormat
свойство к 'built-in'
и MotionModel
свойство к 'constvel'
.
[
также возвращает метрикиposRMSE
,velRMSE
,accRMSE
,posANEES
,velANEES
,accANEES
] = errorMetrics(tracks
,trackIDs
,truths
,truthIDs
)
accRMS
– Ускоряющая среднеквадратическая ошибка
accANEES
– ускоряющая средняя нормированная ошибка расчета придала квадратную форму
для постоянного ускоряющего движения на шаге текущего времени.
Чтобы включить этот синтаксис, установите ErrorFunctionFormat
свойство к 'built-in'
и MotionModel
свойство к 'constacc'
.
[
также возвращает метрикиposRMSE
,velRMSE
,yawRateRMSE
,posANEES
,velANEES
,yawRateANEES
] = errorMetrics(tracks
,trackIDs
,truths
,truthIDs
)
yawRateRMSE
– среднеквадратическая ошибка уровня рыскания
yawRateANEES
– средняя нормированная ошибка расчета уровня рыскания придала квадратную форму
для постоянного движения угловой скорости вращения на шаге текущего времени.
Чтобы включить этот синтаксис, установите ErrorFunctionFormat
свойство к 'built-in'
и MotionModel
свойство к 'constturn'
.
[
возвращает пользовательские метрики out1
,out2
, ... ,outN
] = errorMetrics(tracks
,trackIDs
,truths
,truthIDs
)out1
, out2
..., outN
.
Чтобы включить этот синтаксис, установите ErrorFunctionFormat
свойство к 'custom'
. Количество выходных параметров соответствует числу элементов, перечисленному в EstimationErrorLabels
свойство, и должно совпадать с количеством выходных параметров в EstimationErrorFcn
. Результаты ошибок расчета усреднены арифметически по всем присвоениям дорожки к истине.
Совет
Эти синтаксисы использования только вычисляют RMSE и значения ANEES всех дорожек со связанными истинами на шаге текущего времени. Чтобы получить совокупный RMSE и значения ANEES для каждой дорожки и истины, используйте cumulativeTrackMetrics
и cumulativeTruthMetrics
возразите функциям, соответственно. Чтобы получить текущий RMSE и значения ANEES для каждой дорожки и истины, используйте currentTrackMetrics
и currentTruthMetrics
возразите функциям, соответственно.
Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj
, используйте этот синтаксис:
release(obj)