Калибровка и Fusion датчика

В интерактивном режиме выполните калибровку, оцените, что камера лидара преобразовывает и объединяет данные от каждого датчика

Большинство современных автономных или полуавтономных транспортных средств оборудовано наборами датчика, которые содержат несколько датчиков. Необходимо разработать геометрическое соответствие между этими датчиками, изучить и коррелировать выходные данные. Вращательные и поступательные преобразования требуются, чтобы калибровать и объединять данные от этих датчиков. Объединение данных о лидаре с соответствующими данными о камере особенно полезно в конвейере восприятия. Лидар и калибровка фотоаппарата (LCC) рабочий процесс служат этой цели. Это использует калибровочный метод шаблона шахматной доски. Чтобы узнать больше, смотрите то, Что Калибровка фотоаппарата Лидара?.

Алгоритмы Lidar Toolbox™ обеспечивают функциональности, чтобы извлечь функции шахматной доски из изображений и облаков точек и использовать их, чтобы оценить преобразование между датчиком камеры и лидара. Тулбокс также обеспечивает нисходящие функциональности LCC, проектируя точки лидара на изображениях, плавя информацию о цвете в облаках точек лидара, и передавая ограничительные рамки из данных о камере, чтобы лоцировать данные. Все эти функциональности были интегрированы в приложение Lidar Camera Calibrator. Используя приложение, можно в интерактивном режиме калибровать датчики.

Приложения

Lidar Camera CalibratorВ интерактивном режиме оцените твердое преобразование между датчиком лидара и камерой

Функции

развернуть все

estimateCheckerboardCorners3dОцените мировые координаты системы координат угловых точек шахматной доски в изображении
detectRectangularPlanePointsОбнаружьте прямоугольную плоскость заданных измерений в облаке точек
estimateLidarCameraTransformОцените твердое преобразование с датчика лидара на камеру
projectLidarPointsOnImageДанные об облаке точек лидара проекта на изображение координируют систему координат
fuseCameraToLidarПлавьте данные изображения, чтобы лоцировать облако точек
bboxCameraToLidarОцените 3-D ограничительные рамки в облаке точек от 2D ограничительных рамок в изображении
bboxLidarToCameraОцените, что 2D ограничительная рамка при закрытых дверях структурирует использующую 3-D ограничительную рамку в системе координат лидара

Темы

Что такое калибровка фотоаппарата лидара?

Интегрируйте данные о лидаре и камере.

Калибровочные инструкции и процедура

Эти инструкции и процедуры применяются к калибровке фотоаппарата лидара.

Считайте данные о лидаре и камере из файла Rosbag

В этом примере показано, как считать и сохранить образы и данные об облаке точек из rosbag файла.

Рекомендуемые примеры

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте