fuseCameraToLidar
Плавьте данные изображения, чтобы лоцировать облако точек
Синтаксис
Описание
ptCloudOut = fuseCameraToLidar(I,ptCloudIn,intrinsics)I, к заданному облаку точек, ptCloudIn, с помощью параметров внутреннего параметра камеры, intrinsics.
Функциональные обрезки сплавленное облако точек, ptCloudOut, так, чтобы это содержало только точки, существующие в поле зрения камеры.
ptCloudOut = fuseCameraToLidar(I,ptCloudIn,intrinsics,tform)tform принести облако точек во фрейм изображения прежде, чем плавить его к данным изображения. Используйте этот синтаксис, когда данные об облаке точек не будут в системе координат координаты камеры.
ptCloudOut = fuseCameraToLidar(___,nonoverlapcolor)nonoverlapcolor для точек, которые находятся вне поля зрения камеры в дополнение к любой комбинации входных параметров от предыдущих синтаксисов.
[ возвращает цвета точек ptCloudOut,colormap] = fuseCameraToLidar(___)colormap из сплавленного облака точек.
[ возвращает линейные индексы точек в сплавленном облаке точек, которые находятся в поле зрения камеры в дополнение к выходным аргументам от предыдущих синтаксисов.ptCloudOut,colormap,indices] = fuseCameraToLidar(___)
Примеры
Плавьте информацию о цвете от камеры, чтобы лоцировать
Загрузите MAT-файл, содержащий достоверные данные в рабочую область. Извлеките изображение и облако точек из данных.
dataPath = fullfile(toolboxdir('lidar'),'lidardata','lcc','sampleColoredPtCloud.mat'); gt = load(dataPath); im = gt.im; ptCloud = gt.ptCloud;
Постройте извлеченное облако точек.
pcshow(ptCloud)
title('Original Point Cloud')
Извлеките лидар к матрице преобразования камеры и параметрам внутреннего параметра камеры от достоверных данных.
intrinsics = gt.camParams; camToLidar = gt.tform;
Плавьте изображение к облаку точек.
ptCloudOut = fuseCameraToLidar(im,ptCloud,intrinsics,camToLidar);
Визуализируйте сплавленное облако точек.
pcshow(ptCloudOut)
title('Colored Point Cloud')
Входные параметры
I — Цветное или полутоновое изображение
H-by-W-by-C массив
Цветное или полутоновое изображение в виде H-by-W-by-C массив.
H Это задает высоту изображения.
W Это задает ширину изображения.
C Это задает количество цветовых каналов в изображении. Функция поддерживает до трех цветовых каналов в изображении.
Типы данных: single | double | int16 | uint8 | uint16
ptCloudIn — Облако точек
pointCloud объект
Облако точек в виде pointCloud объект.
intrinsics — Параметры внутреннего параметра камеры
cameraIntrinsics объект
Параметры внутреннего параметра камеры в виде cameraIntrinsics объект.
tform — Камера, чтобы лоцировать твердое преобразование
rigid3d объект
Камера, чтобы лоцировать твердое преобразование в виде rigid3d объект.
nonoverlapcolor — Спецификация цветов для точек вне поля зрения камеры
название цвета | короткое название цвета | триплет RGB
Спецификация цветов для точек вне поля зрения камеры в виде названия цвета, короткого названия цвета или триплета RGB.
Для пользовательского цвета укажите триплет RGB. Триплет RGB представляет собой трехэлементный вектор-строку, элементы которого определяют интенсивность красных, зеленых и синих компонентов цвета. Интенсивность должна быть в области значений [0,1]; например, [0.4 0.6 0.7]Кроме того, вы можете задать имена некоторых простых цветов. Эта таблица приводит опции именованного цвета и эквивалентные значения триплета RGB.
| Название цвета | Цветное краткое название | Триплет RGB | Внешний вид |
|---|---|---|---|
'red' | 'r' | [1 0 0] |
|
'green' | 'g' | [0 1 0] |
|
'blue' | 'b' | [0 0 1] |
|
'cyan'
| 'c'
| [0 1 1] |
|
'magenta' | 'm' | [1 0 1] |
|
'yellow' | 'y' | [1 1 0] |
|
'black' | 'k' | [0 0 0] |
|
'white' | 'w' | [1 1 1] |
|
Типы данных: single | double | char