Оцените 3-D ограничительные рамки в облаке точек от 2D ограничительных рамок в изображении
bboxesLidar = bboxCameraToLidar(bboxesCamera,ptCloudIn,intrinsics,tform)ptCloudIn, от 2D ограничительных рамок в изображении, bboxesCamera. Функция использует параметры внутреннего параметра камеры, intrinsics, и камера, чтобы лоцировать матрицу преобразования, tform, оценить 3-D ограничительные рамки, bboxesLidar.
[ возвращает индексы точек облака точек, которые являются в 3-D ограничительных рамках при помощи входных параметров от предыдущего синтаксиса.bboxesLidar,indices] = bboxCameraToLidar(___)
[ указывает, для какого из заданных 2D ограничительных рамок функция обнаружила соответствующую 3-D ограничительную рамку в облаке точек.bboxesLidar,indices,boxesUsed] = bboxCameraToLidar(___)
[___] = bboxCameraToLidar(___, задает опции с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение" в дополнение к любой из комбинаций аргументов в предыдущих синтаксисах. Например, Name,Value)'ClusterThreshold',0.5 устанавливает Евклидов порог расстояния для дифференциации кластеров облака точек к 0,5 мировым единицам измерения.
Загрузите достоверные данные из MAT-файла в рабочую область. Извлеките изображение, данные об облаке точек и параметры внутреннего параметра камеры от достоверных данных.
dataPath = fullfile(toolboxdir('lidar'),'lidardata','lcc','bboxGT.mat'); gt = load(dataPath); im = gt.im; pc = gt.pc; intrinsics = gt.cameraParams;
Извлеките камеру, чтобы лоцировать матрицу преобразования от достоверных данных.
tform = gt.camToLidar;
Извлеките 2D информацию об ограничительной рамке.
bboxImage = gt.box;
Отобразите 2D ограничительную рамку, наложенную на изображении.
annotatedImage = insertObjectAnnotation(im,'Rectangle',bboxImage,'Vehicle'); figure imshow(annotatedImage)
Оцените ограничительную рамку в облаке точек.
[bboxLidar,indices] = ... bboxCameraToLidar(bboxImage,pc,intrinsics,tform,'ClusterThreshold',1);
Отобразите 3-D ограничительную рамку, наложенную на облаке точек.
figure pcshow(pc) xlim([0 50]) ylim([0 20]) showShape('cuboid',bboxLidar,'Opacity',0.5,'Color','green')
bboxesLidar — 3-D ограничительные рамки в системе координат лидара3-D ограничительные рамки в системе координат лидара, возвращенной как N-by-9 матрица действительных значений. N является количеством обнаруженных 3-D ограничительных рамок. Каждая строка матрицы имеет форму [центр x центр y центр z x len y len z len гниль x гниль y гниль z].
Центр x, центр y и центр z — Эти значения задают x - y - и z - координаты оси, соответственно, центра ограничительной рамки кубоида.
x len, y len и z len — Эти значения задают длину кубоида вдоль x - y - и z - ось, соответственно, прежде чем это будет вращаться.
Гниль x, гниль y и гниль z — Эти значения задают углы поворота кубоида вокруг x - y - и z - ось, соответственно. Эти углы по часовой стрелке положительны при взгляде в прямом направлении их соответствующих осей.
Этот рисунок показывает, как эти значения определяют положение кубоида.
Типы данных: single | double
indices — Индексы точек в 3-D ограничительных рамкахИндексы точек в 3-D ограничительных рамках, возвращенных как вектор-столбец или N - массив ячеек элемента.
Если функция обнаруживает только одну 3-D ограничительную рамку в облаке точек, это возвращает вектор-столбец. Каждым элементом вектора является индекс облака точек точки, обнаруженной в 3-D ограничительной рамке.
Если функция обнаруживает несколько 3-D ограничительных рамок, она возвращает N - массив ячеек элемента. N является количеством 3-D ограничительных рамок, обнаруженных в облаке точек, и каждый элемент массива ячеек содержит индексы облака точек точек, обнаруженных в соответствующей 3-D ограничительной рамке.
Типы данных: single | double
boxesUsed — Флаг обнаружения ограничительной рамкиФлаг обнаружения ограничительной рамки, возвращенный как M - вектор-строка элемента из logicals. M является количеством входа 2D ограничительные рамки. Если функция обнаруживает соответствующую 3-D ограничительную рамку в облаке точек, то это возвращает значение true для того входа 2D ограничительная рамка. Если функция не обнаруживает соответствующую 3-D ограничительную рамку, то она возвращает значение false.
Типы данных: логический