Получите данные от слоев карты
mapData = getMapData(map)multiLayerMap объект. Для двоичного файла или слоев карты заполнения, значения этой функции передаются getOccupancy функция. mapData возвращен как массив ячеек матриц для каждого слоя.
mapData = getMapData(map,layername,layerinputs)layerinputs аргументы и передают их getMapData возразите функции для заданного имени слоя карты. К отдельным ячейкам доступа или блокам данных в мире, локальных, или декартовых координатах, смотрите синтаксисы getMapData.
multiLayerMap объект позволяет вам сгруппировать несколько слоев карты и задать поведение для тех слоев при установке и получении данных. Используя отдельные слои карты, можно хранить различные данные о карте и задать различные поведения для каждого. Можно также задать SetTransformFcn и GetTransformFcn указатели на функцию для слоя карты так, чтобы зависимости были созданы между слоями. В этом примере показано, как хранить данные в слое карты и прослушивателях события реализации, которые обновляют другие карты. Это хранилище карт, сколько раз данные обновлены или получены доступ.
Зависимые слои
Создайте два независимых слоя карты.
mapAccessed = mapLayer(zeros(10,10),'LayerName','GetListener'); mapModified = mapLayer(zeros(10,10),'LayerName','SetListener');
Задайте указатели на функцию для того, чтобы получать и установите, преобразовывают функции, используемые в основной слой карты. Эти функции постепенно увеличивают значение местоположения сетки, когда вы получаете или устанавливаете данные о карте во входной карте mainMap. Смотрите Прослушиватель Указатели на функции для реализации функции.
setHookFcn = @(mainMap,values,varargin)exampleHelperSetHookFcn(mapModified,mainMap,values,varargin{:});
getHookFcn = @(mainMap,values,varargin)exampleHelperGetHookFcn(mapAccessed,mainMap,values,varargin{:});Создайте основной слой карты со значениями по умолчанию 0,5. Задайте указатели на функцию, чтобы создать слой depencies.
map = mapLayer(repmat(0.5,10,10),... 'GetTransformFcn',getHookFcn,... 'SetTransformFcn',setHookFcn);
Добавьте все карты в тот же multiLayerMap объект.
mapLayers = multiLayerMap({map,mapAccessed,mapModified});Установите (0,0) местоположение карты со значением нуля с помощью setMapData объектная функция map.
setMapData(map,[0 0],0)
Проверяйте тот mapModified постепенно увеличенный их значение.
getMapData(mapModified,[0 0])
ans = 1
Получите данные, которые вы только устанавливаете на основной слой карты. Ожидаемое значение нуля возвращено.
getMapData(map,[0 0])
ans = 0
Проверяйте тот mapAccessed постепенно увеличенный их значение.
getMapData(mapAccessed,[0 0])
ans = 1
Обновите целую карту с матрицей значений. Доступ к данным также.
setMapData(map,rand(10,10)) getMapData(map)
ans = 10×10
0.6443 0.2077 0.3111 0.5949 0.0855 0.9631 0.0377 0.1068 0.0305 0.1829
0.3786 0.3012 0.9234 0.2622 0.2625 0.5468 0.8852 0.6538 0.7441 0.2399
0.8116 0.4709 0.4302 0.6028 0.8010 0.5211 0.9133 0.4942 0.5000 0.8865
0.5328 0.2305 0.1848 0.7112 0.0292 0.2316 0.7962 0.7791 0.4799 0.0287
0.3507 0.8443 0.9049 0.2217 0.9289 0.4889 0.0987 0.7150 0.9047 0.4899
0.9390 0.1948 0.9797 0.1174 0.7303 0.6241 0.2619 0.9037 0.6099 0.1679
0.8759 0.2259 0.4389 0.2967 0.4886 0.6791 0.3354 0.8909 0.6177 0.9787
0.5502 0.1707 0.1111 0.3188 0.5785 0.3955 0.6797 0.3342 0.8594 0.7127
0.6225 0.2277 0.2581 0.4242 0.2373 0.3674 0.1366 0.6987 0.8055 0.5005
0.5870 0.4357 0.4087 0.5079 0.4588 0.9880 0.7212 0.1978 0.5767 0.4711
Проверяйте тот mapModified и mapAccessed постепенно увеличенный их значения.
getMapData(mapModified)
ans = 10×10
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2 1 1 1 1 1 1 1 1 1
getMapData(mapAccessed)
ans = 10×10
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Нижнее левое местоположение возвращается два, и все другие значения являются тем. Это подтверждает, что функции прослушивателя работают, как предназначено.
Прослушиватель Указатели на функции
Эти функции реализуют получать и устанавливают функции помощника в качестве примера, которые обновляют другие слои карты.
function valuesOut = exampleHelperSetHookFcn(modifiedMap,sourceLayer,valueIn,varargin) % Pass output through valuesOut = valueIn; % If no additional inputs are passed, return immediately. if numel(varargin) == 0 return; else % Otherwise, increment the value in the modifiedMap. if numel(varargin) == 1 currentValue = getMapData(modifiedMap); setMapData(modifiedMap,currentValue+1); else currentValue = getMapData(modifiedMap,varargin{1},varargin{3:end}); % setMapData syntax <<<<>>>> setMapData(modifiedMap,varargin{1},currentValue+1,varargin{3:end}); end end end function data = exampleHelperGetHookFcn(accessedMap,sourceLayer,valuesIn,varargin) data = valuesIn; % If no additional inputs are passed, check if the values in if numel(varargin) == 0 if isequal(size(valuesIn),sourceLayer.DataSize) % Increment the depedent map. currentValue = getMapData(accessedMap); setMapData(accessedMap,currentValue+1); end else currentValue = getMapData(accessedMap,varargin{:}); setMapData(accessedMap,varargin{1},currentValue+1,varargin{3:end}); end end
map — Многоуровневая картаmultiLayerMap объектМногоуровневая карта в виде multiLayerMap объект.
layername — Сопоставьте имя слояСопоставьте имя слоя в виде строкового скаляра или символьного массива. Слоям карты задали их имя при создании multiLayerMap объект.
layerinputs — Переменная длина вводит, чтобы сопоставить слойvararginПеременная длина вводит к getMapData функция слоя карты в виде varargin. Чтобы задать отдельные ячейки или блоки данных в мире, локальных, или декартовых координатах, смотрите синтаксисы getMapData.
mapData — Значения данных от слоя картыЗначения данных от слоя карты, возвращенного как матрица. По умолчанию функция возвращает все данные по слою как M-by-N-by-DataDims матрица. M и N являются высотой сетки и шириной соответственно. DataDims является размерностями данных о карте, map.DataSize(3,:).
Для других синтаксисов данные о карте могут быть даны как массив значений с размером N-by-DataDims или как подобласть полной матрицы.
У вас есть модифицированная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример со своими редактированиями?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.