Exponenta Banner
exponenta event banner

getMapData

Получите данные от слоев карты

свернуть все на странице

Синтаксис

mapData = getMapData(map)
mapData = getMapData(map,layername)
mapData = getMapData(map,layername,layerinputs)

Описание

пример

mapData = getMapData(map) возвращает массив ячеек матриц для данных в каждом слое заданного multiLayerMap объект. Для двоичного файла или слоев карты заполнения, значения этой функции передаются getOccupancy функция. mapData возвращен как массив ячеек матриц для каждого слоя.

mapData = getMapData(map,layername) возвращает все данные о карте для заданного имени слоя. mapData возвращен как матрица, равная DataSize заданного слоя.

mapData = getMapData(map,layername,layerinputs) берет layerinputs аргументы и передают их getMapData возразите функции для заданного имени слоя карты. К отдельным ячейкам доступа или блокам данных в мире, локальных, или декартовых координатах, смотрите синтаксисы getMapData.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

multiLayerMap объект позволяет вам сгруппировать несколько слоев карты и задать поведение для тех слоев при установке и получении данных. Используя отдельные слои карты, можно хранить различные данные о карте и задать различные поведения для каждого. Можно также задать SetTransformFcn и GetTransformFcn указатели на функцию для слоя карты так, чтобы зависимости были созданы между слоями. В этом примере показано, как хранить данные в слое карты и прослушивателях события реализации, которые обновляют другие карты. Это хранилище карт, сколько раз данные обновлены или получены доступ.

Зависимые слои

Создайте два независимых слоя карты.

mapAccessed = mapLayer(zeros(10,10),'LayerName','GetListener');
mapModified = mapLayer(zeros(10,10),'LayerName','SetListener');

Задайте указатели на функцию для того, чтобы получать и установите, преобразовывают функции, используемые в основной слой карты. Эти функции постепенно увеличивают значение местоположения сетки, когда вы получаете или устанавливаете данные о карте во входной карте mainMap. Смотрите Прослушиватель Указатели на функции для реализации функции.

setHookFcn = @(mainMap,values,varargin)exampleHelperSetHookFcn(mapModified,mainMap,values,varargin{:});
getHookFcn = @(mainMap,values,varargin)exampleHelperGetHookFcn(mapAccessed,mainMap,values,varargin{:});

Создайте основной слой карты со значениями по умолчанию 0,5. Задайте указатели на функцию, чтобы создать слой depencies.

map = mapLayer(repmat(0.5,10,10),...
                'GetTransformFcn',getHookFcn,...
                'SetTransformFcn',setHookFcn);

Добавьте все карты в тот же multiLayerMap объект.

mapLayers = multiLayerMap({map,mapAccessed,mapModified});

Установите (0,0) местоположение карты со значением нуля с помощью setMapData объектная функция map.

setMapData(map,[0 0],0)

Проверяйте тот mapModified постепенно увеличенный их значение.

getMapData(mapModified,[0 0])
ans = 1

Получите данные, которые вы только устанавливаете на основной слой карты. Ожидаемое значение нуля возвращено.

getMapData(map,[0 0])
ans = 0

Проверяйте тот mapAccessed постепенно увеличенный их значение.

getMapData(mapAccessed,[0 0])
ans = 1

Обновите целую карту с матрицей значений. Доступ к данным также.

setMapData(map,rand(10,10))
getMapData(map)
ans = 10×10

    0.6443    0.2077    0.3111    0.5949    0.0855    0.9631    0.0377    0.1068    0.0305    0.1829
    0.3786    0.3012    0.9234    0.2622    0.2625    0.5468    0.8852    0.6538    0.7441    0.2399
    0.8116    0.4709    0.4302    0.6028    0.8010    0.5211    0.9133    0.4942    0.5000    0.8865
    0.5328    0.2305    0.1848    0.7112    0.0292    0.2316    0.7962    0.7791    0.4799    0.0287
    0.3507    0.8443    0.9049    0.2217    0.9289    0.4889    0.0987    0.7150    0.9047    0.4899
    0.9390    0.1948    0.9797    0.1174    0.7303    0.6241    0.2619    0.9037    0.6099    0.1679
    0.8759    0.2259    0.4389    0.2967    0.4886    0.6791    0.3354    0.8909    0.6177    0.9787
    0.5502    0.1707    0.1111    0.3188    0.5785    0.3955    0.6797    0.3342    0.8594    0.7127
    0.6225    0.2277    0.2581    0.4242    0.2373    0.3674    0.1366    0.6987    0.8055    0.5005
    0.5870    0.4357    0.4087    0.5079    0.4588    0.9880    0.7212    0.1978    0.5767    0.4711

Проверяйте тот mapModified и mapAccessed постепенно увеличенный их значения.

getMapData(mapModified)
ans = 10×10

     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     2     1     1     1     1     1     1     1     1     1


getMapData(mapAccessed)
ans = 10×10

     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     2     1     1     1     1     1     1     1     1     1

Нижнее левое местоположение возвращается два, и все другие значения являются тем. Это подтверждает, что функции прослушивателя работают, как предназначено.

Прослушиватель Указатели на функции

Эти функции реализуют получать и устанавливают функции помощника в качестве примера, которые обновляют другие слои карты.

function valuesOut = exampleHelperSetHookFcn(modifiedMap,sourceLayer,valueIn,varargin)
    % Pass output through
    valuesOut = valueIn;
    
    % If no additional inputs are passed, return immediately.
    if numel(varargin) == 0
        return;
    else
        % Otherwise, increment the value in the modifiedMap.
        if numel(varargin) == 1
            currentValue = getMapData(modifiedMap);
            setMapData(modifiedMap,currentValue+1);
        else        
            currentValue = getMapData(modifiedMap,varargin{1},varargin{3:end});
            % setMapData syntax <<<<>>>>
            setMapData(modifiedMap,varargin{1},currentValue+1,varargin{3:end});
        end
    end
end

function data = exampleHelperGetHookFcn(accessedMap,sourceLayer,valuesIn,varargin)
    
    data = valuesIn;

    % If no additional inputs are passed, check if the values in
    if numel(varargin) == 0
        if isequal(size(valuesIn),sourceLayer.DataSize)
            % Increment the depedent map.
            currentValue = getMapData(accessedMap);
            setMapData(accessedMap,currentValue+1);
        end
    else
        currentValue = getMapData(accessedMap,varargin{:});
        setMapData(accessedMap,varargin{1},currentValue+1,varargin{3:end});
    end
end

Входные параметры

свернуть все

Многоуровневая карта в виде multiLayerMap объект.

Сопоставьте имя слоя в виде строкового скаляра или символьного массива. Слоям карты задали их имя при создании multiLayerMap объект.

Переменная длина вводит к getMapData функция слоя карты в виде varargin. Чтобы задать отдельные ячейки или блоки данных в мире, локальных, или декартовых координатах, смотрите синтаксисы getMapData.

Выходные аргументы

свернуть все

Значения данных от слоя карты, возвращенного как матрица. По умолчанию функция возвращает все данные по слою как M-by-N-by-DataDims матрица. M и N являются высотой сетки и шириной соответственно. DataDims является размерностями данных о карте, map.DataSize(3,:).

Для других синтаксисов данные о карте могут быть даны как массив значений с размером N-by-DataDims или как подобласть полной матрицы.

Смотрите также

Объекты

Функции

Введенный в R2021a

Документация Navigation Toolbox

Поддержка