Модели робота

Модели дерева твердого тела, передайте кинематику, динамику, соединение - и модели движения пробела задачи

Модели робота используются, чтобы представлять кинематические и динамические свойства роботов манипулятора и других систем твердого тела. Модель представлена как rigidBodyTree объект, содержащий rigidBody и rigidBodyJoint элементы с объединенными преобразованиями и инерционными свойствами. Определенные коммерческие роботы как КИНОВА и KUKA являются доступным использованием loadrobot. Импортируйте существующее использование моделей UDRF или Simscape™ Multibody™ importrobot. Можно также смоделировать движение роботов с помощью соединения - или модели движения пробела задачи.

Функции

развернуть все

importrobotИмпортируйте модель дерева твердого тела из файла URDF, текст или модель Simscape Multibody
loadrobotЗагрузите модель робота дерева твердого тела
rigidBodyTreeСоздайте робота с древовидной структурой
rigidBodyСоздайте твердое тело
rigidBodyJointСоздайте соединение
interactiveRigidBodyTreeВзаимодействуйте с моделями робота дерева твердого тела
jointSpaceMotionModelМодель движения древовидного твердого тела для заданных входных параметров в системе координат соединений
taskSpaceMotionModelМодель движения древовидного твердого тела для заданных входных параметров в лабораторной системе координат
getTransformПолучите преобразование между системами координат тела
randomConfigurationСгенерируйте случайную настройку робота
homeConfigurationВерните конфигурацию робота по умолчанию
showПокажите модель робота на рисунке
centerOfMassПоложение центра масс и якобиан
externalForceСоставьте матрицу внешних сил относительно базы
forwardDynamicsУскорения соединений по данным моментов в соединениях и состояний
geometricJacobianГеометрический якобиан для настройки робота
gravityTorqueМоменты в соединениях, которые компенсируют силу тяжести
inverseDynamicsНеобходимые усилия в соединениях для данного движения
massMatrixМатрица масс пространства соединений
velocityProductОбъединенные крутящие моменты та отмена вызванные скоростью силы

Блоки

развернуть все

Forward DynamicsУскорения соединений по данным моментов в соединениях и состояний
Inverse DynamicsНеобходимые усилия в соединениях для данного движения
Get JacobianГеометрический якобиан для настройки робота
Get TransformПолучите преобразование между системами координат тела
Gravity TorqueМоменты в соединениях, которые компенсируют силу тяжести
Joint Space Mass MatrixБольшая матрица объединенного пробела для настройки робота
Velocity Product TorqueОбъединенные крутящие моменты та отмена вызванные скоростью силы
Joint Space Motion ModelМодель движения древовидного твердого тела для заданных входных параметров в системе координат соединений
Task Space Motion ModelДвижение дерева твердого тела модели, данное входные параметры пробела задачи

Темы

Модель робота дерева твердого тела

Исследуйте структуру и определенные компоненты модели робота дерева твердого тела.

Создайте робота шаг за шагом

Этот пример проходит процесс создания робота шаг за шагом, показывая вам различные компоненты робота и как функции вызваны, чтобы создать его.

Динамика робота

Robot dynamics является отношением между силами, действующими на робота и получившееся движение робота.

В интерактивном режиме создайте траекторию для робота ABB YuMi

В этом примере показано, как использовать interactiveRigidBodyTree возразите, чтобы переместить робота, спроектировать траекторию и воспроизвести его.

Запланируйте и выполните задачу - и Объединенные Пространственные траектории Используя манипулятор КИНОВОЙ Gen3

В этом примере показано, как сгенерировать и симулировать интерполированные объединенные траектории, чтобы переместиться от начальной буквы до желаемого положения исполнительного элемента конца.

Сконфигурируйте Gazebo и Simulink для Co-симуляции робота манипулятора

Настройте модель робота UR10, чтобы выполнить co-симуляцию между Gazebo и Simulink™.

Управляйте роботом манипулятора с Co-симуляцией в Simulink и Gazebo

Симулируйте управление автоматизированного манипулятора с помощью co-симуляции между Simulink и Gazebo.

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте