Создайте сообщение изображений
Image объект является реализацией sensor_msgs/Image тип сообщения в ROS. Объект содержит изображение и метаинформацию о сообщении. Можно создать пустой Image сообщения и заполняют их с данными или подписываются, чтобы отобразить сообщения по сети ROS. Чтобы преобразовать изображение в изображение MATLAB®, используйте readImage функция.
msg = rosmessage('sensor_msgs/Image') создает пустой Image объект. Чтобы задать данные изображения, используйте msg.Data свойство. Можно также получить эти сообщения изображений от использования сети ROS rossubscriber.
readImage | Преобразуйте данные изображения ROS в изображение MATLAB |
writeImage | Запишите изображение MATLAB в сообщение ROS изображений |
Image СообщенияСчитайте и запишите демонстрационному ROS Image сообщение путем преобразования его в изображение MATLAB. Затем преобразуйте изображение MATLAB® в сообщение ROS.
Выборка загрузки сообщения ROS и смотрит данные о сообщении изображений. img объектом является демонстрационный ROS Image объект сообщения.
exampleHelperROSLoadMessages img
img =
ROS Image message with properties:
MessageType: 'sensor_msgs/Image'
Header: [1x1 Header]
Height: 480
Width: 640
Encoding: 'rgb8'
IsBigendian: 0
Step: 1920
Data: [921600x1 uint8]
Use showdetails to show the contents of the message
Создайте изображение MATLAB из Image сообщение с помощью readImage и отобразите его.
I = readImage(img); imshow(I)
Создайте Image ROS обменивайтесь сообщениями от изображения MATLAB.
imgMsg = rosmessage('sensor_msgs/Image'); imgMsg.Encoding = 'rgb8'; % Specifies Image Encoding Type writeImage(imgMsg,I) imgMsg
imgMsg =
ROS Image message with properties:
MessageType: 'sensor_msgs/Image'
Header: [1x1 Header]
Height: 480
Width: 640
Encoding: 'rgb8'
IsBigendian: 0
Step: 1920
Data: [921600x1 uint8]
Use showdetails to show the contents of the message
Image Сообщениеmsg = rosmessage('sensor_msgs/Image')msg =
ROS Image message with properties:
MessageType: 'sensor_msgs/Image'
Header: [1x1 Header]
Height: 0
Width: 0
Encoding: ''
IsBigendian: 0
Step: 0
Data: [0x1 uint8]
Use showdetails to show the contents of the message