Преобразуйте данные изображения ROS в изображение MATLAB
img = readImage(msg)msg, в матрицу изображений, img. Можно вызвать readImage использование любого 'sensor_msgs/Image' или 'sensor_msgs/CompressedImage' сообщения.
Данные о сообщении ROS изображений хранятся в формате, который не совместим с дальнейшей обработкой изображений в MATLAB®. На основе заданного кодирования эта функция преобразует данные в соответствующее изображение MATLAB и возвращает его в img.
Примечание
readImage будет удален. Использование rosReadImage вместо этого. Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Функции Структуры
Выборка загрузки сообщения ROS включая ROS отображает сообщение, img.
exampleHelperROSLoadMessages
Считайте сообщение ROS изображений как изображение MATLAB®.
image = readImage(img);
Отобразите изображение.
imshow(image)
Сообщения ROS изображений могут иметь различную кодировку. Кодировка, поддержанная для изображений, отличается для 'sensor_msgs/Image' и 'sensor_msgs/CompressedImage' типы сообщений. Поддерживается меньше сжатых изображений. Следующая кодировка для необработанных изображений размера M-by-N поддерживается с помощью 'sensor_msgs/Image' тип сообщения ('sensor_msgs/CompressedImage' поддержка полужирным):
rgb8, rgba8, bgr8, bgra8img rgb изображение размера M-by-N-by-3. Альфа-канал возвращен в alpha. Каждое значение в выходных параметрах представлено как uint8.
rgb16, rgba16, bgr16, and bgra16img изображение RGB размера M-by-N-by-3. Альфа-канал возвращен в alpha. Каждое значение в выходе представлено как uint16.
mono8 изображения возвращены как полутоновые изображения размера M-by-N-by-1. Каждое пиксельное значение представлено как uint8.
mono16 изображения возвращены как полутоновые изображения размера M-by-N-by-1. Каждое пиксельное значение представлено как uint16.
32fcX изображения возвращены как изображения с плавающей точкой размера M-by-N-by-D, где D равняется 1, 2, 3, или 4. Каждое пиксельное значение представлено как single.
64fcX изображения возвращены как изображения с плавающей точкой размера M-by-N-by-D, где D равняется 1, 2, 3, или 4. Каждое пиксельное значение представлено как double.
8ucX изображения возвращены как матрицы размера M-by-N-by-D, где D равняется 1, 2, 3, или 4. Каждое пиксельное значение представлено как uint8.
8scX изображения возвращены как матрицы размера M-by-N-by-D, где D равняется 1, 2, 3, или 4. Каждое пиксельное значение представлено как int8.
16ucX изображения возвращены как матрицы размера M-by-N-by-D, где D равняется 1, 2, 3, или 4. Каждое пиксельное значение представлено как int16.
16scX изображения возвращены как матрицы размера M-by-N-by-D, где D равняется 1, 2, 3, или 4. Каждое пиксельное значение представлено как int16.
32scX изображения возвращены как матрицы размера M-by-N-by-D, где D равняется 1, 2, 3, или 4. Каждое пиксельное значение представлено как int32.
bayer_X изображения возвращены или как матрицы Байера размера M-by-N-by-1, или как преобразованное изображение размера M-by-N-by-3 (Image Processing Toolbox™ требуется).
Следующее кодирование для необработанных изображений размера M-by-N поддерживается с помощью 'sensor_msgs/CompressedImage' тип сообщения:
rgb8, rgba8, bgr8, and bgra8img rgb изображение размера M-by-N-by-3. Альфа-канал возвращен в alpha. Каждое выходное значение представлено как uint8.
